IAI ROBONET Betriebshandbuch Seite 131

(5) Betrieb im direkten numerischen Spezifikationsmodus
In diesem Modus wird die Achse gesteuert, indem Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit,
Schubstromgrenzwert und Positionierbereich in Link-Register der SPS geschrieben werden. Die Positionstabelle der
Steuerung wird nicht verwendet.
Stellen Sie für den Schubbetrieb sämtliche der obigen Daten ein.
Im normalen Betrieb werden Schubstromgrenzwert, PUSH- und DIR-Signal, die für den Schubbetrieb erforderlich sind,
nicht benötigt.
Beachten Sie dass in beiden Betriebsmodi die Achse nur verfahren wird, wenn alle notwendigen Daten eingestellt
wurden.
 Betrieb
[Schubbetrieb]
[1] Stellen Sie die Schubstartposition im Positionsdaten-Spezifikationsregister ein.
[2] Stellen Sie die Geschwindigkeit bis zur Schubstartposition im Geschwindigkeits-Spezifikationsregister und die
entsprechende Beschleunigung/Verzögerung im Beschleunigungs-/Verzögerungs-Register ein. Beachten Sie,
dass bei fehlender Einstellung der Beschleunigung/Verzögerung der Parameter Nr. 9
(„Standard-Beschleunigung/Verzögerung") nicht angewendet wird.
[3] Stellen Sie die im Schubbetrieb zurückgelegte Strecke im Positionierbereich-Spezifikationsregister ein. *
[4] Stellen Sie im Schubstromgrenzwert-Register den gewünschten Wert zur Begrenzung der Schubkraft ein.
[5] Schalten Sie das PUSH-Signal (Festlegung Schubbetriebsmodus) auf „1" (EIN).
[6] Wählen Sie mit Hilfe des DIR-Signals (Festlegung Schubrichtung) die Schubrichtung.
Der Schubbetrieb erfolgt in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung, wenn das DIR-Signal
eingeschaltet ist („1"), und in Richtung des Referenzpunkts, wenn es ausgeschaltet ist („0").
[7] Schalten Sie als Nächstes das Start-Signal (CSTR) ein („1"), nachdem Sie bestätigt haben, dass das
PEND-Signal (Positionieren beendet) eingeschaltet („1") ist.
Die in [1] bis [4] festgelegten Daten werden von der Steuerung bei Erkennung der Vorderflanke „0" (AUS)  „1"
(EIN) des CSTR-Signals geladen.
[8] Wenn das CSTR-Signal eingeschaltet („1") wurde, wird das PEND-Signal nach Ablauf des Zeitraums tdpf
ausgeschaltet („0").
[9] Schalten Sie das CSTR-Signal aus („0"), nachdem Sie bestätigt haben, dass das PEND-Signal ausgeschaltet
(„0") oder das MOVE-Signal eingeschaltet („1") wurde.
[10] Das MOVE-Signal wird in dem Augenblick eingeschaltet („1"), wo das PEND-Signal ausgeschaltet („0") wird,
oder innerhalb eines Zeitraums von 1 Mt danach.
[11] Wenn der Motorstrom während des Schubbetriebs bei ausgeschaltetem („0") CSTR-Signal den in [4]
festgelegten Schubstromgrenzwert erreicht, wird das PEND-Signal eingeschaltet („1"). (Der Schubbetrieb ist
abgeschlossen.)
Wenn der Motorstrom den in [4] festgelegten Schubstromgrenzwert auch dann nicht erreicht, wenn die Achse
den in [3] eingestellten Positionierbereich erreicht hat, wird das PSFL-Signal (Last im Schubbetrieb verfehlt)
eingeschaltet („1"). In diesem Fall wird das PEND-Signal nicht eingeschaltet („1"). (Die Last wurde verfehlt.)
[12] Die aktuellen Positionsdaten werden kontinuierlich aktualisiert.
[13] Schalten Sie das PUSH-Signal aus („0"), nachdem das PEND oder PSFL-Signal eingeschaltet wurde („1").
* Beachten Sie, dass bei fehlender Einstellung des Positionierbereichs der Parameter Nr. 10
(„Standard-Positionierbereich") nicht angewendet wird.
[Normaler Positionierbetrieb]
Im normalen Positionierbetrieb bleibt das PUSH-Signal in [5] oben ausgeschaltet („0"). Auch die Einstellung des
Schubstromgrenzwerts in [4] ist nicht erforderlich. Das PEND-Signal wird eingeschaltet („1"), sobald die verbleibende
Verfahrstrecke in den in [3] als Positionierbereich eingestellten Datanbereich fällt, während das CSTR-Signal
ausgeschaltet („0") ist.
Teil 1 Spezifikation
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