IAI ROBONET Betriebshandbuch Seite 105

I/O-Signalliste
Signaltyp
Aktuelle 32-bit-D
Positionsdaten
32-bit-D
Motor-Iststrom
Aktuelle 16-bit-D
Geschwindigkeit
16-bit-D
Alarmcode
Statussignal
Signalbezeic
Bit
hnung
Die aktuellen Positionsdaten werden als Hexadezimalzahl in
Form einer 32-bit-Integer-Zahl mit Vorzeichen ausgegeben
(Einheit: 0,01 mm).
- Beispiel: Bei einem Wert von +25,4 mm/s wird „00C8H"
aten
 Da ein negativer Wert als Zweierkomplement angegeben wird,
Der Motor-Iststrom wird als Hexadezimalzahl in Form einer
32-bit-Integer-Zahl mit Vorzeichen ausgegeben (Einheit: mA).
Beispiel: Bei einem Wert von +1 A (1000 mA) wird
-
aten
 Da ein negativer Wert als Zweierkomplement angegeben wird,
Ausgabe als Hexadezimalzahl in Form einer 16-bit-Integer-Zahl
(Einheit: 1,0 mm/s).
-
aten Beispiel: Bei einem Wert von 200 mm/s wird „00C8H"
Der vorhandene Alarmcode wird ausgegeben. (ALM wird
eingeschaltet.)
-
aten Einzelheiten zu den Alarmen finden Sie in der Liste in Abschnitt
3.7.5. Beachten Sie, dass dies nicht einfache Alarmcodes sind.
b15 EMGS Not-Aus-Modus
b14 CRDY Steuerung bereit
b13 ZONE2 Zonenausgangsüberwachung 2
b12 ZONE1 Zonenausgangsüberwachung 1
b11 - Verwendung nicht möglich.
b10 - Verwendung nicht möglich.
b9-b7 - Verwendung nicht möglich.
b6 - Verwendung nicht möglich.
b5 PSFL Last im Schubbetrieb verfehlt
b4 SV Bereit (Servo EIN)
b3 ALM Alarm liegt vor
b2 MOVE In Bewegung
b1 HEND Referenzpunktfahrt beendet
b0 PEND Positionieren beendet
Beschreibung
(Dezimalzahl: 2540) ausgegeben.
wird das höchstwertige Bit eine „1".
„000003EH8" (Dezimalzahl: 1000) ausgegeben.
wird das höchstwertige Bit eine „1".
(Dezimalzahl: 200) ausgegeben.
Teil 1 Spezifikation
Details
3.8.3 (5)
3.8.3 (5)
3.8.3 (5)
3.7.5
3.8.2 (2)
3.8.2 (1)
3.8.2 (13)
3.8.3 (5)
3.8.4 (1)
3.8.2 (5)
3.8.2 (3)
3.8.2 (8)
3.8.2 (6)
3.8.2 (9)
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85