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IAI ROBONET Betriebshandbuch Seite 254

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(4) Referenzpunktfahrt
■ 330°-Rotations-Spezifikation
[1] Start der Referenzpunktfahrt → [2] Erkennung des mechanischen Anschlags → [3] Richtungswechsel → [4]
Verfahren um Offset-Wert
→ [5] Referenzpunkt
■ Multirotations-Spezifikation
[1] Start der Referenzpunktfahrt → [2] Erkennung eines Referenzpunktsensor-Signals (Kontakt B: Vorderflanke des
Signals oder Erkennung eines eingeschalteten Status) → [3] Richtungswechsel → [4] Erkennung eines
Referenzpunktsensor-Signals (Kontakt B: Vorderflanke des Signals oder Erkennung eines ausgeschalteten Zustands)
→ [5] Verfahren um den Offset-Wert → [5] Referenzpunkt
* Wird eine Referenzpunktfahrt innerhalb des Erkennungsbereichs des Referenzpunktsensors gestartet, bewegt sich
die Achse zunächst aus diesem Bereich heraus und beginnt dann mit der Referenzpunktfahrt.
Referenzpunkt
(Ende der Rotation in
Vorwärtsrichtung)
Position
Referenzpunktsensor
Referenzpunktsensor-Erkennu
ngsbereich
234
Referenzpunkt
(Ende der Rotation in
Vorwärtsrichtung)
Offset
Mechanischer Anschlag
[5]
[4]
Offset
Betriebsbereich (330°)
[5]
[2]
[4]
[3]
330°-Rotations-Spezifikation RTB/RTC
Referenzpunktf
ahrt
[2]
[3]
Multirotations-Spezifikation RTBL/RTCL
Teil 1 Spezifikation
[1]
Rotationsachse
[1]
Rotationsachse

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