4.6
Anmerkungen zu ROBO Gripper
(1) Steuerung der Finger
[1] Positionsdefinition
Der Referenzpunkt der Finger entspricht jeweils der geöffneten Fingerstellung. Ein Positionsbefehl gibt die
Verfahrstrecke der Finger vom Referenzpunkt in Richtung der geschlossenen Stellung an.
Dementsprechend beträgt der maximale Befehlswert beim GRS-Typ 5 mm und beim GRM-Typ 7 mm.
Bei der 2-Finger-Ausführung entspricht der angegebene Hub der Summe der Verfahrstrecken beider Finger.
Das bedeutet, dass die Verfahrstrecke pro Finger dem halben Hub entspricht.
[2] Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdefinition
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsbefehle gelten jeweils für einen Finger.
Bei der 2-Finger-Ausführung entsprechen die relative Geschwindigkeit und Beschleunigung dem doppelten
Befehlswert.
[3] Greifer-Betriebsmodus
Beachten Sie bei Anwendungen, wo die Last mit dem ROBO Gripper gegriffen wird, dass die Achse im „Schubmodus"
betrieben werden muss.
(Hinweis)
Wird die Achse im „Positioniermodus" betrieben, kann beim Greifen der Last ein Servo-Fehler auftreten.
[Diagramm: Greifkraft und Stromgrenzwert]
Stromgrenzwert (%)
Stromgrenzwert (%)
Stromgrenzwert (%)
Teil 1 Spezifikation
Stromgrenzwert (%)
Stromgrenzwert (%)
Stromgrenzwert (%)
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