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Regeltechnische Funktionen
Das Steuergerät unterscheidet zunächst zwischen Routinen, die mit konstanter (zeitsynchron) und
solcher mit variabler (drehzahlsynchron) Aufrufperiode bearbeitet werden.
Zeitsynchrone Algorithmen werden im fixen Zeitraster (daeHPPER) bearbeitet. Durch die
Programmstruktur wird sichergestellt, daß die Aufrufperiode der drehzahlsynchronen Teile
zwischen 6 ms (Rechnerzeitbelastung) und 32 ms (Auslegung der Mathematik) bleibt.
Folgende Regelungsalgorithmen werden dem System zu Verfügung gestellt:
−
P-Regler mit nichtlinearen Koeffizienten
−
I-Regler mit nichtlinearen Koeffizienten, zeitsynchron
−
I-Reger mit nichtlinearen Koeffizienten, drehzahlsynchron
−
Differenzierer (DT1-Glied), zeitsynchron
−
Differenzierer (DT1-Glied) mit nichtlinearen Koeffizienten, zeitsynchron
−
Differenzierer (DT1-Glied), drehzahlsynchron
−
Tiefpaß (PT1-Glied), zeitsynchron
−
Tiefpaß (PT1-Glied), drehzahlsynchron
−
PT2-Glied, zeitsynchron (derzeit keine Anwendung)
−
D2T2-Glied, drehzahlsynchron (derzeit keine Anwendung)
−
PDT1-Glied, zeitsynchron
−
PDT1-Glied, drehzahlsynchron
−
PDT1-Glied, drehzahlsynchron, mit Steigungsbegrenzung in einem vorgebbaren Bereich
Normierungsexponenten:
Alle Reglerkoeffizienten KP, KI und KD/T1 sind in interner Darstellung mit einem Faktor
2^Normierungsexponent versehen, um den zur Laufzeit das Ergebnis wieder korrigiert werden muß.
Der Normierungsexponent ist eine Funktion der Quantisierung der Ein- und Ausgangsgrößen des
Reglers und des geforderten Maximalwertes des Reglerkoeffizienten (bei DT1-Gliedern zusätzlich
des geforderten Minimalwertes der Zeitkonstante T1). Da der Wert auch in die Umrechnung der
einzelnen Koeffizienten einbezogen wird, ist sein Wert jedoch nicht applizierbar.
Im Folgenden werden die Datenstrukturen und ihre Applikation für die einzelnen Routinen erläutert.
© Alle Rechte bei Robert Bosch GmbH, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht bei uns.
26. Juli 2000
Umprogrammieranleitung Regeltechnische Funktionen
EDC15+
Y 281 S01 / 127 - PEA
Seite A-9
RBOS/EDS3
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