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10.5 Konfiguration der Botschaften
Die anwendungsspezifischen Informationen für die Kommunikation, wie z.B. Anzahl der
Datenbytes, Identifier, Bausteinkonfigurationsdaten, etc. werden in den Parameterblöcken
cawxxy_... abgelegt (in folgender Tabelle mit .. abgekürzt dargestellt).
xx ... Botschaftsnummer (verbunden mit cammsg_xx)
y ... Segmentnummer
Diese Parameterblöcke dienen der Interaktions - und Treiberschicht für das Aufsetzen der
entsprechenden Objekte im CAN-Controller.
Parametername Bedeutung
caw.._PER
Empfangsperiode n * Hauptprogrammperiode in der der CAN-Handler die
Botschaft behandelt.
caw.._NSG
Anzahl der Segmente, die in der Transportschicht für eine Übertragung der
Message gebildet werden müssen.
caw.._RTO
Empfangstimeout; wird als Zeit angegeben. Der Wert 2550000us zeigt an, daß
keine Empfangsüberwachung stattfinden soll.
caw.._INF
Information TRUE, FALSE; Message senden: INF teilt mit, ob das im PB
adressierte Sendeobjekt des Bausteins vor dem Senden umkonfiguriert werden
muß (Mehrfachnutzung von Objekten). Message empfangen: INF teilt mit, ob
Ersatzdaten verwendet werden sollen.
caw.._DT0 bis
Ersatzdatenbytes 0-7
caw.._DT7
caw.._ADR
Objektadresse im Baustein
wenn die Objektadresse caw..._ADR=0 ist, wird das dazugehörige Objekt im
CAN nicht initialisert und cammsg_.. auch nicht versorgt. Es darf keine Adresse
doppelt vergeben werden, da sonst zwei logische Objekte von dem gleichen
physikalischen Objekt lesen.
caw.._DTL
Datenlänge des Objekts, wird in DAMOS fest vorgegeben.
caw.._AB0
Arbitration Bytes 0 u. 1; diese Daten werden 1:1 in die Register des CAN-
caw.._AB1
Controllers geschrieben. Arbitration Register 2 u. 3 werden mit 0 beschrieben.
Nur für empfangene Botschaften relevant.
In diesen Bytes ist der Botschaftsidentifier codiert (siehe Arbitration 0, 1).
Die Umrechnung von Identifier auf Arbitrationbyte erfolgt durch Rotation der Bits
um 3 nach rechts. Wenn die Bits 0, 1 und 2 Null sind kann auch durch 8 dividiert
werden.
caw.._MSC
Message Configuration Byte
Achtung:
Bei einer falschen Einstellung der Botschaftsparameter in einem PB können auch andere nicht
beteiligte Botschaften in Mitleidenschaft gezogen werden.
Daten aus Parameterblock werden ohne Kontrolle 1:1 in den CAN-Controller geschrieben !
In der Steuergeräteinitialisierung werden die steuergeräteinternen CAN Messages (mit Richtung
empfangen) mit den Ersatzdaten gefüllt, falls in caw.._INF appliziert ist, daß Ersatzdaten verwendet
werden sollen.
© Alle Rechte bei Robert Bosch GmbH, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht bei uns.
26. Juli 2000
EDC15+
Y 281 S01 / 127 - PEA
CAN - Konfiguration der Botschaften
Seite 10-9
RBOS/EDS3
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