Can; Übersicht - Bosch EDC15+ Funktionsbeschreibung

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EDC15+ Seite 10-1
Y 281 S01 / 127 - PEA

10 CAN

10.1 Übersicht
Der CAN-Handler übernimmt die Initialisierung und die Überwachung des CAN-Controllers im
C167, sowie den zyklischen Datenaustausch zwischen den Anwendungsprogrammen und dem
CAN-Controller. Es wird die Bearbeitung von 15 CAN-Objekten unterstützt.
Die Treiberschicht stellt Dienste für die Ansteuerung des jeweiligen Kommunikationsbausteins zur
Verfügung. Die Dienste sind Routinen für das Management des Bausteins (Konfigurieren,
Initialisierung und Statusabfrage) und für den Datenaustausch über das Netz. Die Treiberschicht
enthält keine zusätzlichen, in SW implementierten Kommunikationsprotokolle.
Die Transportschicht ermöglicht den Austausch von Daten, die aufgrund ihrer Länge nicht in einer
einzelnen Nachricht übertragen werden können. Das Protokoll der Transportschicht zerlegt lange
Daten in kleinere Datensegmente und sorgt für den reihenfolgerichtigen Transport dieser Segmente
über das Netz. Die Transportschicht verwendet dazu die Dienste der Treiberschicht.
Die Interaktionsschicht bildet die Schnittstelle zur Anwendung. Sie stellt Rechner- und busabhängig
Kommunikationsdienste zur Verfügung und wickelt die Netzkommunikation nebenläufig zur
Anwendung ab. Die Schnittstelle zwischen Anwendung und Interaktionsschicht ist identisch mit der
RCOS-Kommunikationsschnittstelle (RCOS Message Handling). Die Interaktionsschicht
ermöglicht damit eine transparente Kommunikation zwischen verteilten RCOS Anwendungstasks.
In Abhängigkeit von der Länge der auszutauschenden Daten greift die Interaktionsschicht entweder
auf die Transportschicht oder direkt auf die Treiberschicht zu.
Die Aufgaben des Stationsmanagements sind die Initialisierung (Kommunikationsbaustein,
Variablen der Kommunikationssoftware), die Überwachung der Kommunikation (Baustein und
Datenaustausch) für die Fehlererkennung (Stationsausfall, Empfangstimeout) und die Behandlung
von erkannten Fehlern.
Der Parameter cawINF_CAB gibt an, ob das Steuergerät mit CAN bestückt ist (cawINF_CAB > 0)
oder nicht (cawINF_CAB = 0). Der Parameter cawINF_TBO gibt die Zeit an, die nach Auftreten
von Bus-Off gewartet wird, um eine Neuinitialisierung durchzuführen.
Mit cawINF_BTR=2301H wird die Übertragungsrate auf 500 kBaud eingestellt.
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26. Juli 2000 CAN - Übersicht RBOS/EDS3