Steuerung; Struktur Eines Projekts - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
6

Steuerung

6.1

Struktur eines Projekts

Ein IndraMotion MLC-Projekt wird durch eine Steuerungsinstanz (z. B. Mlc1)
charakterisiert.
Die Steuerungsinstanz besitzt ihr Kontextmenü und mehrere Knoten: einen
Logic-, einen Motion- sowie einen SERCOS-Knoten; weiterhin sind Robot-,
Onboard I/O**-, Inline I/O-,Profibus/M**-, Profinet_IO_Controller-Ordner ver‐
fügbar. Die Steuerung kann durch Funktionsmodul-Ordner (z. B. CrossComm
(CFL01.1-Q2) zur SERCOS 2-Querkommunikation) ergänzt werden.
** - nur IndraMotion MLC L45/L65
Der "Logic"-Knoten verfügt über den Unterordner "Application". Darin sind ent‐
halten:
● MlcVarGlobal
● UserVarGlobal
● Bibliotheksverwalter
● MotionProg (PRG)
● PlcProg (PRG)
● Taskkonfiguration (beinhaltet die MotionTask und die PLcTask)
Der "Motion"-Knoten verfügt über die Unterordner:
● Reale Achsen
● Virtuelle Achsen
● Geberachsen
● Verbundachsen
● Reglerachsen
in denen die einzelnen Achsinstanzen angelegt werden.
Kontextmenü und Ordner unterscheiden sich je nach Betriebszustand (Offline
oder Online/Offline-Parametrierung). Der Offline-Zustand ist im Abschnitt
betriebnahme und Bedienung, Seite 39,
Bosch Rexroth AG
beschrieben.
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