Sercos Iii-E/As - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

SERCOS III-E/As

O Abbild" die "Buszyklus Task" eingestellt werden. Die dort eingestellte
Task erstellt dann das E/A-Abbild für diesen Feldbus. Diese Einstellung
hat eine höhere Priorität als die globale Einstellung
Um möglichst kurze I/O-Turn-Around-Zeiten mit SERCOS III- I/O's zu errei‐
chen, sind folgende Schritte notwendig:
● Anpassung der SERCOS-Zykluszeit (C-0-0503): Die SERCOS-Zykluszeit
ist auf die gewünschte I/O-Turn-Around-Zeit anzupassen
● Zur Verarbeitung der I/O-Daten sollte eine SERCOS-synchrone SPS-
Task genutzt werden (Typ: extern ereignisgesteuert; externes Ereignis:
EVENT_OP_MODE_SERCOS_CYCLIC). Diese wird in jedem SERCOS-
Zyklus gestartet und kann somit, zwischen Empfangen und Versenden
der I/O-Daten, diese verarbeiten. Damit sie auch garantiert in jedem
SERCOS-Zyklus laufen kann, sollte unter Umständen die Priorität dieser
Task angepasst werden (siehe
Priorität
neue I/O-Daten empfangen
benötigte
Kopier-
zeit
SERCOSSyncTask
Abb.7-22: Verarbeitung der I/O-Daten
Wie in der Abbildung dargestellt, sind zu Beginn des SERCOS-Zyklus die I/O-
Daten empfangen worden. Diese Daten können nun von der SPS-Task verar‐
beitet werden. Beispielweise sollen ein oder mehrere Ausgänge gesetzt
werden, wenn ein oder mehrere Eingänge gesetzt sind. Am Ende des
SERCOS-Zyklus werden diese verarbeiteten Daten wieder versendet.
Die Zeit, die benötigt wird bis die Daten in der Steuerung vorhanden sind, ist
abhängig von der SERCOS-Zykluszeit und dem Zeitpunkt des Setzens des
Eingangs im Bezug zu dem Zeitpunkt an dem Eingänge in der I/O-Hardware
gelatcht werden.
Die folgende Abbildung veranschaulicht dies:
Bosch Rexroth AG
Kap. 7.4.1 "Allgemeines" auf Seite
neue I/O-Daten versenden
Verarbeitung der I/O-Daten
SERCOS-Zykluszeit = 1 ms
203/557
SPS-Programmierung
187)
benötigte
Kopier-
zeit
Zeit