Einbinden Von Externen Code; Task-System; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
7.3.9

Einbinden von externen Code

Externe und interne Bibliotheken
bzw. Bibliotheksbausteine, Spätes
Binden
7.4

Task-System

7.4.1

Allgemeines

Task-Typen
Intervall
● Wird ein altes IndraWorks- oder IndraLogic-Projekt über den Menüpunkt
Projekt ▶ Datenübernahme konvertiert, das alte Bibliotheken referenziert,
kann gewählt werden, ob diese Referenzen beibehalten, durch andere
ersetzt oder gelöscht werden sollen. Sollen sie beibehalten werden, wer‐
den die betreffenden Bibliotheken in das neue Format konvertiert und
dabei automatisch in das System-Bibliotheks-Repository installiert.
Rexroth Systembibliotheken werden dabei automatisch erkannt und kon‐
vertiert. Falls sie die nötigen Projektinformationen nicht enthalten, können
diese unmittelbar nachgetragen werden. Das Muster (Mapping), nach
dem eine alte Bibliothek einmal beim Konvertieren eines alten Projektes
gehandhabt wurde, kann in den Projekt-Optionen gespeichert werden, so
dass dieselbe Bibliothek bei künftigen Projektkonvertierungen nicht je‐
desmal erneut explizit behandelt werden muss
Sehen Sie in der Online-Hilfe im Kapitel "Datenübernahme" eine Beschreibung
zum Vorgehen bei Konvertierung von Projekten und Bibliotheken
● Eine "externe Bibliothek" ist im Unterschied zu einer internen (IndraMotion
MLC Bibliotheksprojekt) eine Bibliotheksdatei, die außerhalb von
IndraMotion MLC in einer anderen Programmiersprache, wie beispiels‐
weise C, programmiert wird. Sie muss auf dem Zielsystem vorliegen und
wird erst gebunden, wenn die Applikation dort läuft
● Wie in IndraLogic 1.x ist es auch möglich, eine IndraMotion MLC Bibliothek
als externe Bibliothek später zu binden, d. h. erst wenn die Applikation auf
dem Laufzeitsystem betrieben wird. Zusätzlich ist es nun sogar möglich,
das späte Binden für jeden Bibliotheksbaustein einzeln zu definieren. Zu
diesem Zweck kann die Eigenschaft in den Objekteigenschaften ("Externe
Implementierung") eines oder aller Bausteine aktiviert werden
Die Steuerung kann mehrere Aufgaben quasi gleichzeitig ausführen. Eine Auf‐
gabe wird als Task bezeichnet. Es ist zum Beispiel möglich, eine Achse durch
eine Task zu steuern, während eine andere Task aufwendige Berechnungen
durchführt. Eine SPS-Task kann ein oder mehrere Programme abarbeiten.
Diese werden dann in der Reihenfolge ihrer Definition durch die Task nachei‐
nander abgearbeitet. Die SPS-Programme einer Task können sowohl unter‐
halb des Applikationsknotens der Steuerung als auch unterhalb des
"Allgemeinen Bausteinteils" liegen.
Tasks werden in mehrere Arten eingeteilt:
● Zyklisch: Die Task wird zyklisch mit einem fest definiertem Zeitintervall
(z.B. alle 10ms) abgearbeitet. Dies ist der Normalfall für SPS-Tasks
● Frei laufend: Die Task läuft ständig. Ist das angehängte SPS-Programm
beendet, wird es sofort neu gestartet
● Ereignis gesteuert: Die Task wird immer dann gestartet, wenn eine be‐
stimmte boolsche SPS-Variable eine steigende Flanke erhält
● Extern Ereignis gesteuert: Die Task wird immer dann gestartet, wenn ein
bestimmtes Ereignis eintritt
Zyklischen Tasks werden in einem definierbaren Intervall gestartet. Die Laufzeit
der Task sollte dabei kleiner als das eingestellt Intervall sein. Ist die Task noch
nicht beendet, wenn das Intervall abgelaufen ist, so wird sie erst im nächsten
Intervallzyklus neu gestartet. Dieser Fall sollte vermieden werden. Eine Über‐
Bosch Rexroth AG 187/557
SPS-Programmierung