Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 440

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Motion Funktionalität
Abb.9-56: Beispiel einer Ereignissteuerung
Events eignen sich hier sehr gut, um diese Punkte innerhalb des Bewegungs‐
profils zu markieren. Auf diese kann dann sehr bequem innerhalb einer SPS
über die AxisData-Struktur reagiert werden. Es können Anschlussbewegungen
anderer Achsen gestartet oder über den weiteren Verlauf der Abarbeitung ent‐
schieden werden. Es ergibt sich eine dynamische "Bewegungskette", die in
ihrer Realisierung innerhalb einer SPS, die Abhängigkeiten der Maschine wi‐
derspiegelt.
An die Bewegungsschritte können Events angehängt werden. Eine Bedingung
besteht aus einem Auslöser und einer Aktion.
Der Auslöser dient zur Erkennung von Zuständen der Steuervariablen, diese
sind:
● Relative/Absolute Leitachsposition erreicht
Beschreibt das Erreichen einer relativen/absoluten Position der Leitach‐
se. Ähnlich einem Nockenschaltwerk kann die aktuelle Position einer
Leitquelle überwacht werden. Überfährt diese im aktuellen Bewegungs‐
schritt eine vorgegebene Position, dann tritt das Ereignis ein
● Relative/Absolute Folgeachsposition erreicht
Das Erreichen einer relativen/absoluten Position der Folgeachse. Das
gleiche Konzept lässt sich auch auf die Position der Folgeachse anwen‐
den
● SPS-Signal
Aktionen können durch eine SPS ausgelöst werden. Events werden an
die SPS gemeldet oder starten direkt eine Aktion
● Zeitgesteuertes Abbrechen
Der Schritt selbst ist nicht zeitgesteuert, besitzt also keinen Zeit-Master,
sondern eine Leitachse zu der synchron gefahren werden soll. Dies lässt
sich erreichen durch Verknüpfung eines Ereignisses, welches die Ver‐
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