Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 209

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Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Istwerterfassung
Sollwertgenerierung
sen werden. Ebenso muss die Motion-Zykluszeit gleich oder ein Vielfaches der
SERCOS-Zykluszeit C-0-0503 sein. Diese Zeiten können über das Kontext‐
menü der Steuerung Diagnose ▶ Zykluszeiten eingestellt werden (siehe
kluszeiten, Seite 133).
Die Priorität der Motionberechnung kann über den Parameter C-0-0403 über
die Prioritäten-Tabelle geändert werden (siehe
198). Hierbei können 20 verschiedene Prioritäten vergeben werden. Der Moti‐
onkernel und die SPS-Task werden hierbei gleichwertig behandelt.
Da der Motionkernel eine Echtzeit-Task ist, muss sie in dem eingestellten Zyk‐
lus abgearbeitet werden. Aus diesem Grund wird in jedem Motion-Zyklus
überprüft, ob dies der Fall war.
Die Empfindlichkeit dieser Überprüfung kann jedoch über den Parameter
C-0-0420 geändert werden. Die Fehlerzähler können über die Parameter
C-0-0421 und C-0-0422 ausgelesen und über das Kommando C-0-1052 wieder
zurückgesetzt werden. Diese Parameter werden ebenfalls über das Kontext‐
menü der Steuerung Diagnose ▶ Zykluszeiten angezeigt (diese Funktionalität
ist nur mit SERCOS III verfügbar).
Der Motionkernel ist im Wesentlichen für 2 Hauptaufgaben zuständig:
● Istwerterfassung (Teil 1 des Motionkernels auch MK1 genannt)
● Sollwertgenerierung (Teil 2 des Motionkernels auch MK2 genannt)
Im ersten Teil des Motionkernels finden die Erfassung und die Umberechnung
der Istwertdaten aller Motion-Objekte statt.
Die Status aller Motion-Objekte und der anstehenden Motion-Kommandos
werden durch ihn generiert.
Beispielsweise wird hier der Achsstatus A-0-0021 gebildet.
Der zweite Teil des Motionkernels dient zur Sollwertgenerierung und zur Soll‐
wertausgabe.
Er interpretiert alle neuen Motion-Kommandos und arbeitet in jedem Zyklus alle
Motion-Kommandos ab.
Wurde (im Konfigurationsdialog der Antriebe) die Option „Interpolation in der
Steuerung" ausgewählt, werden hier die Sollwerte für die Antriebe berechnet.
Beispielsweise erfolgt hier die Betriebzustand-Umschaltung, falls neue Kom‐
mandos abgesetzt wurden.
Die Berechungszeit des Motionkernels hängt von der Anzahl der konfigurierten
Antriebe ab. Die aktuell benötigte Zeit kann über den Parameter C-0-0412 aus‐
gelesen werden. Ebenfalls können die maximal benötigte Zeit über den Para‐
meter C-0-0413, sowie die minimale Zeit über den Parameter C-0-0414
ausgelesen werden. Durch das Ausführen des Kommandos C-0-1050 können
die minimalen und maximalen Zeiten wieder zurückgesetzt werden.
Die über die Parameter auslesbaren Zeiten beinhalten auch die Zeit, die in
jedem SERCOS-Zyklus benötigt wird, um die Daten des Busses in den lokalen
Speicher zu schreiben.
Angezeigt werden diese Parameter über das Kontextmenü der Steuerung Di‐
agnose ▶ Zykluszeiten.
Wird der Motionkernel nicht in dem eingestellten Motion-Zyklus komplett ab‐
gearbeitet so wird eine Fehlerreaktion durchgeführt.
Dies kann zwei Ursachen haben:
1. Die Zeit die der Motionkernel benötigt ist größer als ein Motion-Zyklus.
2. Der Motionkernel ist von einer höherprioren Task verdrängt worden.
Bosch Rexroth AG 207/557
SPS-Programmierung
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