Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 195

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Priorität
starten NewTask
benötigte
Kopier-
MotionTask
zeit
Motionkernel
MK1
(Istwerterfassung)
1ms
Abb.7-12: Beispiel 1, Anlegen einer neuen SPS-Task
Die NewTask wird jede Millisekunde gestartet. Jedoch laufen zu dieser Zeit
höherpriore Tasks. Aus diesem Grund kann die NewTask zu diesen Zeiten
nicht laufen. Erst nachdem alle höherprioren Tasks abgearbeitet wurden, kann
die NewTask abgearbeitet werden. Bis zu dem Zeitpunkt an dem die NewTask
abgearbeitet wird, ist sie bereits zweimal gestartet worden. Jedoch läuft sie nur
einmal.
Wird eine SPS-Task mehrere Male gestartet ohne dass sie zur Ab‐
arbeitung kommt, wird sie zum nächsten Zeitpunkt nur einmal
gestartet.
Läuft eine SPS-Task noch zu dem Zeitpunkt an dem sie wieder
gestartet werden sollte, dann wird dieser Start ignoriert. Die Task
wird fertig abgearbeitet und nicht sofort nochmal gestartet.
Beispiel:
Die Priorität der NewTask aus Beispiel 1 wird nun auf "1" gesetzt.
Priorität
starten NewTask
benötigte
NewTask
Kopier-
zeit
Motionkernel
MK1
1ms
Motion-Zykluszeit = SERCOS-Zykluszeit = 2 ms
Abb.7-13: Beispiel 2, Priorität der NewTask aus Beispiel 1 wird nun auf 1 gesetzt
Die NewTask besitzt nun eine höhere Priorität als die übrigen Tasks. Daher
wird sie zu den Startzeitpunkten sofort abgearbeitet. Bei dem in der Abbildung
dargestellten zweiten Startzeitpunkt unterbricht die NewTask den MK2 solange
bis sie fertig abgearbeitet ist.
Bosch Rexroth AG
starten NewTask
Motionkernel
MK2
(Sollwertgenerierung)
PlcTask
NewTask
Motion-Zykluszeit = SERCOS-Zykluszeit = 2 ms
starten NewTask
NewTask
MotionTask
Motionkernel
MK2
193/557
SPS-Programmierung
benötigte
Kopier-
zeit
Kommuni-
kation
1ms
Zeit
benötigte
Kopier-
zeit
PlcTask
1ms
Zeit