Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 427

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Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Erweiterte Bewegungsgesetze
Für den Einsatz in MotionProfiles sollen hier nun weitere Sonderbewegungs‐
gesetze (Interpolation) dargestellt werden. Diese erlauben mit unterschiedli‐
chen Freiheitsgraden eine bessere Anpassung des Bewegungsprofils an das
Bewegungsproblem.
In der Regel werden die Randbedingungen wie:
● Hub
● Geschwindigkeit
● Beschleunigung
● Ruck
vorgegeben und der Leitachsabschnitt ergibt sich (siehe nachfolgende Abbil‐
dung).
Die folgenden erweiterten Bewegungsgesetze stehen zur Verfügung:
● Beschleunigungsbegrenzte Bewegung (Trapezprofil)
● Beschleunigungsbegrenzte Sinoide
● Ruckbegrenzte Bewegung
● Polynom 5. Grades Begrenzte Geschwindigkeit
● Überschwingungsfreies Polynom 5. Grades
● Beschleunigungsbegrenztes Trapez
Eine genaue Beschreibung der Bewegungsgesetze finden Sie in
der Datentypbeschreibung
MC_STEP_MODE.
Abb.9-45: Eigenschaften der Sonderbewegungsgesetze
Flex-Schritt
Wird ein Bewegungsschritt als Flex-Schritt markiert, kann dieses als aktiver
Bewegungsschritt betrachtet werden. Aufgrund vorher festgelegter Randwerte
wird seine Bewegungsbahn zur Laufzeit korrigiert und angepasst. Flex-Schritte
Bosch Rexroth AG 425/557
Motion Funktionalität
des Aufzählungsdatentyps