Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 190

188/557 Bosch Rexroth AG
SPS-Programmierung
Ereignisse
Task-Priorität
wachung der Tasklaufzeit ist mit Watchdogs (s.
möglich.
Um das System nicht unnötig zu belasten, sollten die Zykluszeiten
so gewählt werden, dass die Anforderungen der Applikation erfüllt
sind aber keine unnötigen Vorgänge durchgeführt werden.
Ein Ereignis ist entweder eine sich ändernde SPS-Variable (für ereignis ge‐
steuerte Tasks) oder ein so genanntes externes Ereignis (für extern Ereignis
gesteuerte Tasks).
Im System IndraMotion MLC können die folgenden externen Ereignisse auf‐
treten:
- EVENT_OP_MODE_MOTION_CYCLIC: Dieses Ereignis wird mit jedem
Motion-Zyklus ausgelöst. Es wird verwendet, um ein SPS-Programm mit der
Berechnung von Achsbewegungen zu synchronsieren. Die standardmäßig an‐
gelegte "MotionTask" verwendet dieses Ereignis.
- EVENT_OP_MODE_SERCOS_CYCLIC: Dieses Ereignis wird mit jedem
SERCOS-Zyklus ausgelöst. Es kann zur Synchronisation mit SERCOS-E/As
verwendet werden.
- EVENT_Local_Input_Bitx: Dieses Ereignis wird durch die OnBoard-Eingänge
der Steuerung ausgelöst. Jeder Eingang wird entsprechend seiner Nummer auf
Bitx abgebildet. Eine steigende Flanke am Eingang löst das jeweilige Ereignis
aus (siehe auch Kap. "Onboard und Fast-E/As" auf Seite
steht nur auf IndraMotion MLC L25, L45 und L65 Steuerungen zur Verfügung.
Da auf der Steuerung nur ein Prozessor zur Verfügung steht, kann immer nur
eine Task gleichzeitig laufen. Sind mehrere Tasks gleichzeitig zur Abarbeitung
bereit, entscheidet die Task-Priorität über die Reihenfolge der Abarbeitung.
Eine niedrige Zahl in der Task-Priorität bedeutet, dass diese Task eine hohe
Priorität hat und demzufolge anderen Tasks in der Abarbeitung vorgezogen
wird.
Wird eine höher priore Task bereit für die Abarbeitung, so wird eine eventuell
laufende nieder-priore Tasks so lange unterbrochen, bis die höher-priore Task
beendet ist.
Die folgende Abbildung verdeutlicht die Abarbeitung von Tasks mit verschie‐
denen Prioritäten:
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
"Watchdog" auf Seite 190)
204). Dieses Ereignis