E/A Turn-Around Zeiten; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Angezeigte Tasks
7.4.8

E/A Turn-Around Zeiten

Allgemeines

Aktive Tasks werden durch eine blaue horizontale Linie dargestellt. Höher-pri‐
ore Tasks verdrängen nieder-priore. Ist eine hoch-priore Task beendet, so wird
automatisch die nächst nieder-priore laufbereite Task aktiv. Ist keine Task lauf‐
bereit, werden interne Systemtasks abgearbeitet. Diese werden durch eine rote
Linie symbolisiert.
Die folgenden Tasks werden im Task Execution Viewer angezeigt:
● SPS-Tasks: Dies sind alle Tasks die in der Task-Konfiguration (s.
7.4.2 "Task-Konfiguration" auf Seite
erscheinen mit ihrem Namen in der Tasks-Achse
● MOK: Dieser Task ist der Motion-Kernel der Steuerung. Er führt die Be‐
rechnung der Achsbewegungen aus
● DRI3-ISR: Dieser Task bedient den Sercos III-Bus. Er hat die höchste
Priorität
● Hintergrund: Dies sind alle weiteren internen Tasks mit niedriger Priorität.
Diese Tasks werden durch eine rote Linie dargestellt
Unter dem Begriff Turn-Around-Zeit versteht man im Allgemeinen die Zeit, die
zwischen einem Ereignis und einer daraus resultierenden Reaktion vergeht.
Eine spezielle Form von Turn-Around-Zeiten sind die I/O Turn-Around-Zeiten.
Sie sind definiert durch die Zeitspanne zwischen Setzen eines Eingangs und
dem daraus resultierenden Setzen des Ausgangs.
Die Verarbeitung von Ein- und Ausgängen wird von der SPS gehandhabt. Die
SPS arbeitet nach dem EVA-Prinzip (Eingabe – Verarbeitung – Ausgabe). Zu
Anfang wird ein konsistentes Eingangsabbild erzeugt, in dem alle benötigten
Istzustände gelesen werden. Somit werden die Zustände der I/O's zu diesem
Zeitpunkt erfasst. Anschließend wird das Programm der SPS sequentiell ab‐
gearbeitet (z.B. Setzen der Ausgänge). Am Ende der SPS wird wiederum ein
konsistentes Ausgangsabbild erzeugt und die neu errechneten Daten werden
gültig. Zu diesem Zeitpunkt werden z.B. Ausgänge gesetzt.
E
Prozessabbild
aller Eingänge
Abb.7-20: Prinzipieller Aufbau einer SPS-Task:
Die Abb. 7-21 "Bestandteile der I/O Turn-Around-Zeit" auf Seite 202
Bestandteile der I/O Turn-Around-Zeit. Die Eingabe stellt in diesem Fall die Zeit
dar, die zwischen Setzen des Eingangs und Erkennen in der I/O-Hardware be‐
steht. Die Übermittlungszeit zwischen der I/O-Hardware und der Steuerung ist
durch die Kommunikation dargestellt. Die Zeit zum Verarbeiten ist definiert
durch die Zeit, die benötigt wird, um aus dem übertragenen Eingangssignal ein
Ausgangssignal zu berechnen. Im einfachsten Fall ist dies die Kopie des Ein‐
gangssignals auf das Ausgangssignal. Nachdem das Ausgangssignal berech‐
net wurde, muss es zur Ausgabe übertragen werden (Kommunikation). Die
Ausgabezeit ist die benötigte Zeit der I/O-Hardware zum Setzen des Ausgangs.
Bosch Rexroth AG
190) angelegt wurden. Diese Tasks
V
Anwenderprogramm
201/557
SPS-Programmierung
Kap.
A
Prozessabbild
aller Ausgänge
zeigt die