Elektronische Kurvenscheibe - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

420/557 Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
9.8.3

Elektronische Kurvenscheibe

sem Zusammenhang wird von Bewegungsgesetzen gesprochen. Bewegungs‐
gesetze beschreiben in Form von analytischen Funktionen die Relativbewe‐
gung zweier Getriebeglieder, hier also die Abtriebsbewegung in Abhängigkeit
der Antriebsbewegung. Das gesamte Kurvenprofil wird segmentweise mit Hilfe
verschiedener Bewegungsgesetze beschrieben. Jedes Segment mit dazuge‐
hörigem Bewegungsablauf wird "Bewegungsschritt" genannt. Die folgende
Abbildung zeigt ein Kurvenprofil, bestehend aus drei Bewegungsschritten.
Abb.9-40: Kurvenprofil, bestehend aus drei Bewegungsschritten
Zum Einsatz kommen vor allem Polynomfunktionen 5. und höherer Ordnung,
da diese die entsprechenden Freiheitsgrade bieten, um am Bewegungsschritt‐
start bzw. Bewegungsschrittende Geschwindigkeit, Beschleunigung und evtl.
Ruck festzulegen. Die einzelnen Bewegungsschritte lassen sich so durch Wahl
gleicher Randwerte stoss- und ruckfrei aneinander fügen. Auch trigonometri‐
sche Bewegungsgesetze wie z. B. verschiedene Sinuslinien eignen sich zur
Verwendung als Bewegungsgesetze. Eine Vielzahl solcher Bewegungsgeset‐
ze sind in der VDI 2143 Norm definiert. Diese Lösung weist folgende Vorteile
auf:
● Die Kurvenprofile werden durch geringe Datenmengen beschrieben. Die
benötigten Angaben beschränken sich nur auf die Festlegung der Rand‐
werte der einzelnen Bewegungsschritte
● Einzelne Bewegungsschritte können in ihrer Form einfacher und unab‐
hängig von den restlichen Bewegungsschritten geändert werden. Erkauft
werden diese Vorteile jedoch durch einen erhöhten Rechenaufwand wäh‐
rend der Laufzeit. Schließlich muss zu jedem Zeitpunkt, zu dem die
Folgeachsposition ermittelt werden soll, das entsprechende Bewegungs‐
gesetz berechnet werden
Die FlexProfiles können entweder über die SPS-Funktionsbausteine
MB_ChangeFlexProfileSet oder über die IndraWorks Oberfläche konfiguriert
werden.
Innerhalb der Steuerung ergibt sich auch bei einer elektronischen Kurven‐
scheibe die typische Kopplung zwischen Leit- und Folgeachse (siehe folgende
Abbildung). In diesem Zusammenhang meist auch als Leit- und Folgeachse
bzw. Master und Slave bezeichnet. Die Kopplung ist dabei jedoch, anders als
bei mechanischen Kurvenscheiben, nicht fix. Als Leitachse für ein Kurven‐
scheibenprofil kann i. d. R. jede Achse verwendet werden, deren aktuelle
Istposition der Kurventabelle zugeführt werden kann. Dabei kann es sich auch
um rein virtuelle Leitachsen handeln. Dies sind auf der Steuerung gerechnete
Achsen ohne physikalisches Gegenstück. Ihre Position kann z. B. als Leitsignal
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung