Anzeige Der Sollwertabkopplung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

Anzeige der Sollwertabkopplung

SercosDrive
ser bewirkt jedoch nicht dass der Antrieb nach AF geschaltet wird. Der Zustand
AB ist im Antrieb für die Ausführung des FBs nicht erforderlich.
Bei aktiver Sollwertabkopplung wird der von der Steuerung berechnete Lage‐
sollwert weiterhin zyklisch in den Parameter S-0-0047 geschrieben, da der
Antrieb jedoch nicht in AF ist, werden die Sollwerte nicht verarbeitet. Der Po‐
sitions-Istwert der Achse (A-0-0100) wird nicht nachgeführt! Der berechnete
Sollwert der Achse kann über den Parameter "A-0-0151, Interpolierte Position
der Steuerung" ausgelesen werden.
Eine Achse die mit aktiver Sollwertabkopplung betrieben wird
● kann als Leitachse verwendet werden
● hat im Parameter A-0-0021 das Bit 10 "Lage-Istwert ist relativ / ist refe‐
renziert" gesetzt
● hat im Parameter A-0-0021 das Bit 14 "Ab - Steuer- und Leistungsteil be‐
triebsbereit" gesetzt
● hat im Parameter A-0-0021 das Bit 31 "Sollwertabkopplung aktiv" gesetzt.
Wird die Sollwertabkopplung deaktiviert, wird der Parameter "A-0-0151, Inter‐
polierte Position der Steuerung" auf den aktuellen Istwert des Antriebs gesetzt.
Dadurch kommt es zu einem Positionssprung.
Unterschied MLC 04VRS/09VRS vs MLC 10VRS:
● MLC 04VRS/09VRS:
Folgt eine Slave-Achse einer Masterachse die mit aktiver Sollwertab‐
kopplung im Zustand geparkt oder deaktiviert betrieben wird, so wird beim
Deaktivieren der Sollwertabkopplung der Fehler F9180003 "Achse feh‐
lerhaft registriert" generiert. Vor dem Deaktivieren der Sollwertabkopplung
müssen alle Folgeachsen abgekoppelt werden
● MLC 10VRS:
Folgt eine Slave-Achse einer Masterachse die mit aktiver Sollwertab‐
kopplung im Zustand geparkt oder deaktiviert betrieben wird, so wird beim
Deaktivieren der Sollwertabkopplung der Fehler F2220231 "Ungültige
Leitachsdaten" generiert. Vor dem Deaktivieren der Sollwertabkopplung
sollten deshalb alle Folgeachsen abgekoppelt werden.
Die Sollwertabkopplung kann mit jedem der bisherigen Achszustände „Aktiv",
„Deaktiviert" und „Geparkt" kombiniert werden. Sie wird durch einen offenen
Schalter symbolisiert, der den Ikonen der bisherigen Achszustände überlagert
wird. Im Achsstatusdialog werden zur Visualisierung folgende Ikonen verwen‐
det:
Achsstatus
Aktiv
Geparkt
Deaktiviert
Abb.9-19: Symbole zur Darstellung der Achszustände
Die Sollwertabkopplung wird normalerweise nur kurzzeitig durch die Steuerung
aktiviert, während Achsen synchronisiert werden, sie kann aber auch manuell
über das Kontextmenü der Achse aktiviert werden.
Bei SERCOS-konformen Antrieben (SercosDrive) wird der Menüpunkt „Soll‐
wertabkopplung aktiv" im Kontextmenü angezeigt:
Bosch Rexroth AG
Ohne Sollwertabkopplung
401/557
Motion Funktionalität
Sollwertabkopplung aktiv