Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 211

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Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Grundlegend für alle Applikationen ist die richtige Konfiguration des Motion‐
kernels, dessen Verhalten auf verschiedene Weise beeinflusst werden kann
(siehe Kap. 7.4.6 "Taskliste / -Konfiguration" auf Seite
Bei jeder Applikation sollte darauf geachtet werden, dass folgende Einstellun‐
gen auf die jeweiligen Bedürfnisse abgestimmt sind:
● Zykluszeit: Die über den Parameter C-0-0400 eingestellte Motion-Zyklus‐
zeit gibt an, in welcher Zeitfolge die Abarbeitung des Motionkernels statt‐
findet. Je kleiner diese Zeit gewählt ist, umso höher ist die CPU-
Auslastung. Ebenfalls verringert sich somit die verfügbare Zeit in der der
Motionkernel abgearbeitet sein muss. Aus diesem Grund sollte darauf
geachtet werden, dass die für die Anwendung tatsächlich benötigte Zyk‐
luszeit eingestellt ist
● Priorität: Bei der über den Parameter C-0-0403 eingestellten Priorität des
Motionkernels kann eingestellt werden, wie wichtig die Berechnung der
Motion für eine Applikation ist. Jede Task die eine höhere Priorität besitzt
als der Motionkernel, wird diesen verdrängen wenn sie läuft (System-
Tasks). Aus diesem Grund sollte drauf geachtet werden, dass nur Tasks
höherprior als der Motionkernel konfiguriert sind deren Laufzeit nicht so
lange ist und für die es auch erforderlich ist (z.B. zur Realisierung kurzer
Turn–Around-Zeiten)
● Empfindlichkeit: In der Default-Einstellung beträgt die Empfindlichkeit des
Motionkernels (C-0-0420) 1, d.h. bei einer Überschreitung der Zykluszeit
wird ein F5-Fehler ausgelöst und alle Achsen werden bestmöglich still‐
gesetzt (F5-Fehler, Fehlerreaktion)
Wird die Empfindlichkeit erhöht und ein Fehler tritt während einer
Achsbewegung auf, so berechnet der Antrieb den nicht vorhanden
Sollwert selbst. Dieser Wert kann jedoch leicht zum tatsächlichen
Sollwert differieren. Dadurch können kleine Ungenauigkeiten ent‐
stehen!
Ein ebenfalls nicht unwichtiger Faktor ist die richtige Wahl der SERCOS-Zyk‐
luszeit (C-0-0503). Ebenso wie eine Verringerung der Motion-Zykluszeit führt
auch eine Verringerung der SERCOS-Zykluszeit zu einer wesentlichen Erhö‐
hung der CPU-Auslastung, da die Verarbeitung der Echtzeitdaten in jedem
Zyklus Zeit zum Umkopieren benötigt.
Sind nur Antriebe im SERCOS-Bus sollte die SERCOS-Zykluszeit immer gleich
der Motion-Zykluszeit sein. Eine schnellere SERCOS-Zykluszeit als die der
Motion führt zwar dazu, dass die Daten öfters übertragen werden, jedoch wer‐
den diese Daten lediglich im Motion-Zyklus vom Motionkernel verarbeitet und
aufbereitet.
Konfiguration Motionkernel:
Bosch Rexroth AG 209/557
SPS-Programmierung
198).