Motion Funktionalität; Allgemeines; Motion-Modus; Parameter - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
9 Motion Funktionalität
9.1

Allgemeines

9.2

Motion-Modus

9.3

Parameter

Dieses Kapitel beschreibt die verschiedenen Betriebsarten der Achsen. Zu‐
nächst wird auf die Einzelachsbetriebsarten wie Positionieren und Geschwin‐
dugkeitsregelung eingegangen. Danach folgen Synchronbetriebsarten wie
geschwindigkeits- und synchrone Achsbewegungen, gefolgt von Kurven‐
scheiben und komplexen Bewegungsprofilen. Danach wird die Funktionalität
des Nockenschaltwerks und des Messtasters beschrieben.
Für einen detailierteren Einstieg in die Programmierung von Achsbewegungen
wird auf die Dokumentationen /23/ "Rexroth IndraMotion MLC/MLP/XLC
PLCopen-Funktionsbausteine und Datentypen 11VRS" und /30/ "Rexroth
IndraMotion 11VRS Technologie-Basisbibliotheken", Kapitel 4 "Funktionalitä‐
ten zum Achs- und Steuerungsinterface", verwiesen (siehe
führende Dokumentationen" auf Seite
Der Motion-Modus gibt den Betriebszustand der Steuerung aus Sicht der An‐
triebstechnik an und ist eng mit den SERCOS-Kommunikationsphasen P0, P2
und P4 verbunden, der Fokus liegt aber mehr beim Engineering.
Downloadmodus (P0): Dieser Betriebszustand wird verwendet, um eine neue
Firmware in die Steuerung zu laden. Außerdem wird automatisch in diesen
Zustand umgeschaltet, wenn der SERCOS-Bus unterbrochen wird. In dieser
Betriebsart können nur sehr wenige Parameter der Steuerung verändert wer‐
den, auf Parameter von SERCOS-Geräten kann überhaupt nicht zugegriffen
werden.
Parametriermodus (P2): Dieser Betriebszustand wird verwendet, um die
Motion- und Steuerungsfunktionen zu parametrieren, d.h. fast alle Parameter
können verändert werden. Während dieser Zeit werden keine Bewegungs‐
kommandos an die Antriebe geschickt. Aus Sicht des SERCOS-Busses ist die
azyklische Kommunikation aufgebaut, die zyklische aber noch nicht.
Betriebsmodus (BB): Dieser Betriebszustand wird verwendet, um die Motion-
Funktionalität ablaufen zu lassen, d.h. die Antriebe verarbeiten dann die Be‐
wegungskommandos der Steuerung. Diese Bewegungskommandos werden
üblicherweise durch die SPS kontrolliert, in diesem Fall muss sie im Zustand
RUN sein, damit tatsächlich sinnvolle Bewegungskommandos an die Antriebe
geschickt werden. Da im Betriebsmodus die parametrierten Motion-Funktionen
ausgeführt werden, können nur sehr wenige Parameter verändert werden. Auf‐
grund der Verwandschaft mit dem Verhalten des SERCOS-Busses wird dieser
Zustand auch manchmal als „Phase 4" oder „P4" bezeichnet. Aus Sicht des
SERCOS-Busses ist sowohl die azyklische als auch die zyklische Kommuni‐
kation aufgebaut.
Die Kommunikation zwischen Steuerung und den Antrieben erfolgt bis auf we‐
nige Ausnahmen mit Hilfe von Parametern.
Parameter werden verwendet zur:
● Festlegung der Konfiguration
● Parametrierung des Regelkreises
● Auslösung und Steuerung von Antriebsfunktionen und Kommandos
Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
Kap. 1.3 "Weiter‐
14).
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