Onboard Und Fast-E/As - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

204/557 Bosch Rexroth AG
SPS-Programmierung

Onboard und Fast-E/As

Eingang Eingang
gesetzt gesetzt
SPS
MDT AT
Latchzeitpunkt
Abb.7-23: Zeitbedarf für Datenübernahme
In der obigen Abbildung werden Veränderungen der Ein- und Ausgänge nach
dem Master-Daten-Telegramm wirksam. Es wird nur einmal pro Zyklus eine
Aktualisierung der I/O's durchgeführt. Wird nun ein Eingang nach dem MDT
gesetzt, wird er tatsächlich erst im nächsten MDT wirksam und im darauffol‐
genden Acknowledge-Telegramm verschickt. Dies bewirkt eine maximale Ver‐
zögerung von zwei SERCOS-Zyklen. In der SPS wird nun erkannt, dass der
Eingang gesetzt ist und der Ausgang wird gesetzt. Im nächsten MDT werden
die Daten verschickt und der Ausgang wird sofort nach dem Empfangen des
MDT in der I/O-Hardware wirksam. So entsteht im schlechtesten Fall eine I/O
Turn-Around-Zeit von drei SERCOS-Zyklen plus Filterzeiten (zur Funktion von
MDT und AT siehe Datenaustausch zwischen Steuerung und Antrieben). Eine
Verringerung der SERCOS-Zykluszeit führt somit direkt zu einer Verringerung
der I/O-Turn-Around-Zeit.
Sind SERCOS-I/O's konfiguriert, kann durch eine Verringerung der
SERCOS-Zykluszeit ein schnellerer Austausch der Daten erfolgen.
Hierzu ist es notwendig eine SERCOS-zyklische SPS-Task zu kon‐
figurieren, in der die I/O-Daten ausgewertet werden.
Die IndraMotion MLC L45/L65 besitzt bereits Onboard-I/O's und ist über Funk‐
tionsmodule erweiterbar. Eines dieser Funktionsmodule ist das Fast-IO-Modul
(siehe /24/ Weiterführende Dokumentationen, Seite
Onboard-I/O's sind über den PCI-Bus an die Steuerung angebunden. Aus die‐
sem Grund ist die Zeit, die zur Kommunikation benötigt wird, sehr gering. Die
Filterzeiten sind ebenfalls nicht groß und können dem Datenblatt entnommen
werden. Den entscheidenden Faktor zur Reduzierung der I/O-Turn-Around-
Zeit stellt somit die Verarbeitung dar.
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Ausgang
gesetzt
SPS
MDT AT MDT
SERCOS-Zyklus
Ausgang
gesetzt
SPS
AT MDT
t
14). Funktionsmodule und