Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 136

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Steuerung
Abb.6-44: Grafische Auswertung der Zeitbilanz des Tasksystems
Im Bereich "Einstellungen Zykluszeiten" können die MC- und die SERCOS-
Zykluszeit eingestellt werden. Die MC-Zykluszeit beschreibt, in welchen Zeit‐
abständen die Motionsteuerung neue Sollwerte für die angeschlossene
Peripherie zur Verfügung stellt. Die SERCOS-Zykluszeit sagt aus, in welchen
Zeitabständen neue Daten im SERCOS-Ring zur Verfügung stehen. Die
SERCOS-Zykluszeit ist nur im Betriebsmodus (BB) aktiv. Die MC-Zykluszeit
muss hierbei gleich oder ein Vielfaches der SERCOS-Zykluszeit sein. Initial
sind sowohl die MC-Zykluszeit als auch die SERCOS-Zykluszeit auf 2000 µs
eingestellt.
Im Bereich "Empfindlichkeit der Motionberechnung" wird die Empfindlichkeit
des Motion-Watchdogs eingestellt. Diese beschreibt, in wie vielen aufeinan‐
derfolgenden Zyklen eine Zeitüberschreitung akzeptiert wird. Zusätzlich wer‐
den die absolute Anzahl an Fehlern der Motion und die Anzahl an
aufeinanderfolgenden Fehlern der Motion angezeigt. Über die Schaltfläche
"Reset Fehlerspeicher" können beide Zähler auf "0" zurückgesetzt werden.
Im Bereich "Anzeige der Motionzeiten" werden der Istwert der MC-Zykluszeit
und die aktuellen Werte sowie Minima und Maxima der Motionzeiten angezeigt.
Der Istwert der MC-Zykluszeit kann hierbei vom eingestellten Sollwert abwei‐
chen, wenn dieser kleiner als eine Millisekunde ist. In diesem Fall wird der
eingestellt Wert nur im Betriebsmodus (BB) aktiv. Die Motionzeit ist aufgeteilt
in die Istwerterfassung, die Unterbrechung durch motionsynchrone SPS-
Tasks, die Sollwertgenerierung und die Gesamtzeit. Die Gesamtzeit addiert
sich aus den anderen drei Motionzeiten. Über die Schaltfläche "Reset Mini‐
mum/Maximum" können die minimalen und maximalen Motionzeiten auf "0"
zurückgesetzt werden.
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung