Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 245

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Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Bei Interpolation auf dem Antrieb wirkt die Abschaltung für alle F2/F3 Antriebs‐
fehler. F2/F3 Antriebs-Fehler werden damit auf der Steuerung als F0 Fehler
ausgewertet, und es wird dann keine steuerungsseitige Fehlerreaktion ausge‐
führt. Unabhängig davon führt der Antrieb ab Fehlerklasse F4 (z.B. SERCOS
Ringunterbrechung) eine autarke Fehlerreaktion gemäß Antriebs Dokumenta‐
tion aus.
Bei Interpolation auf der Steuerung wirkt die Abschaltung für alle Antriebsfeh‐
lerklassen. Alle Antriebsfehler werden dann auf der Steuerung als F0 Fehler
ausgewertet, und es wird damit keine steuerungsseitige Fehlerreaktion aus‐
geführt. Unabhängig davon führt der Antrieb ab Fehlerklasse F4 (z.B. SERCOS
Ringunterbrechung) eine autarke Fehlerreaktion gemäß Antriebs Dokumenta‐
tion aus.
Bei abgeschalteter Fehlerreaktion verzögert der Antrieb nicht au‐
tomatisch bei Auftreten eines nichtfatalen Fehlers. Dieses Verhal‐
ten kann zu Maschinenschäden führen. Eine Stillsetzung des
Antriebes muss im SPS-Anwendungsprogramm erfolgen.
Die defaultseitige automatische Fehlerreaktion für Antriebsfehler kann wie folgt
abgeschaltet werden:
● Im IndraWorks-Antriebsdialog "Fehlerreaktion --> Fehlerreaktion Antrieb"
die Option "30s NC externe NC Reaktion, dann bestmögliche Stillsetzung"
einschalten (P-0-0117 Bit 0 = TRUE)
● Zusätzlich Achsparameter A-0-0651 Bit 0 = TRUE setzen. Dadurch wird
für Antriebsfehler steuerungsseitige keine automatische Fehlerreaktion
ausgeführt (Details siehe Parameterdokumentation des A-0-0651)
● Das SPS-Anwendungsprogramm ist für die Stillsetzung der fehlerbehaf‐
teten Achse verantwortlich. Hierbei wird empfohlen das Fehlerbit des
Antriebes (z.B. AxisData[ ].Axis_Error) permanent zyklisch abzufragen,
und bei gesetzem Bit eine Fehlerreaktion einzuleiten
Beispiel:
Bei nichtfatalen Antriebsfehlern einer realen Folgeachse (Slave) wird im
SPS-Anwendungsprogramm nur die Leitachse (Master) über den FB
MC_Stop verzögert. Die Slave-Achse bleibt auch im Fehlerfall synchron‐
isiert und verzögert mit der Master-Achse. Nach Ablauf der 30s greift auf
der Slave Achse die eingestellte bestmögliche Stillsetzung (der Synchron‐
verbund wird im Stillstand aufgehoben). Nach Beseitigung der Fehlerur‐
sache wird der Fehler durch den FB "MB_Command" (C-0-1030) gelöscht,
und der PLCOpen Motion FB der Slave Achse (z.B. MB_GearInPos) muss
erneut über eine positive Flanke an dem Execute Eingang gestartet wer‐
den.
Bei abgeschalteter Fehlerreaktion bleibt auch bei Antriebsfehler der
PLCOpen Zustand erhalten (der Zustand "Errorstop" wird nicht ak‐
tiv). Weiterhin wird an den Motion Funktionsbausteinen (wie z.B.
MC_MoveVelocity) der Error Ausgang nicht gesetzt. Unabhängig
davon wird jedoch das Error Bit AxisData[ ].Axis_Error und
A-0-0021 gesetzt.
Da der PLCOpen Zustand "Errorstop" im Fehlerfall nicht aktiv wird,
können Antriebsfehler nicht über den PLCOpen FB "MC_Reset"
gelöscht werden. Als Alternative hierzu kann das Kommando
"A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen" bzw. "C-0-1030,
Kommando: Alle Steuerungsfehler löschen" über den FB
"MB_Command" genutzt werden.
Bosch Rexroth AG 243/557
Achstypen