Lagegrenzwerte (Software-Endschalter) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

Lagegrenzwerte (Software-Endschalter)

MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveAdditive
● Funktionsbausteine zur Geschwindigkeitsvorgabe
MC_MoveVelocity: Es wird der Betriebszustand "Lageregelung mit zykli‐
scher Sollwertvorgabe" und nicht der Betriebszustand "Geschwindigkeits‐
regelung" des Antriebs verwendet.
● Funktionsbausteine zur synchronisierten Bewegung:
MC_GearIn, MB_GearInPos
● Verwendung als Achse einer Kinematik
● Homing
● FlexProfile
● MotionProfile
Folgende Funktionen stehen nicht zur Verfügung:
● Cam: MC_CamIn
● Drehmomenten-/Kraft-Regelung: MC_TorqueControl
Dieser Achstyp sollte verwendet werden, wenn Fremdantriebe an der Steue‐
rung betrieben werden sollen.
Die Überwachung der Lagegrenzwerte muss im Parameter A-0-0028, Fahrbe‐
reichsgrenzschalter Bit 1 aktiviert werden.
Zur Festlegung des Vefahrbereiches über Lagegrenzwerte stehen folgende
Parameter zur Verfügung:
● A-0-0030, Positionsgrenzwert, positiv
● A-0-0031, Positionsgrenzwert, negativ
Die Überwachung der Lagegrenzwerte erfolgt vor jeder Sollwert‐
berechung im Motion-Zyklus, so dass direkt nach dem Überschrei‐
ten des Lagegrenzwertes die zugehörige Fehlerreaktion gestartet
wird!
Eine Überschreitung der Lagegrenzwerte wird dann erkannt, wenn der Lage‐
istwert außerhalb des durch die Lagegrenzwerte aufgespannten Verfahrbe‐
reichs liegt, und
● bei positivem Lagegrenzwert die Istgeschwindigkeit außerhalb des Still‐
standsfensters (A-0-0222) liegt und positiv ist.
● bei negativem Lagegrenzwert die Istgeschwindigkeit außerhalb des Still‐
standsfensters (A-0-0222) liegt und negativ ist.
Die Reaktion der Achse auf eine Lagegrenzwertüberschreitung kann über Bit
2 von A-0-0028, Fahrbereichsgrenzschalter festgelegt werden:
● Lagegrenzwertüberschreitung als Fehler: Lagegrenzwertüberschreitun‐
gen werden als Fehler behandelt. Die Achse wird mit der E-Stop Funktion
angehalten und die Leistung abgeschaltet.
● Lagegrenzwertüberschreitung als Warnung: Lagegrenzwertüberschrei‐
tungen werden als Warnung behandelt. Die Warnung wird angezeigt. Es
erfolgt keine weitere Reaktion der Achse.
Ist die Lagegrenzwertüberschreitung als Fehler konfiguriert, kann
nach Auftreten und Quittieren des Fehlers die Leistung wieder zu‐
geschalten werden.
Bosch Rexroth AG 295/557
Achstypen