Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 529

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Abb.10-74: RoCo im SPS-Programm
Kurzbeschreibung der SPS-Funktionalität in der programmierten Rei‐
henfolge.
1. Leistung zuschalten
Dieses Kommando bitte nur für reale Antriebe ausführen.
Bei virtuellen Achsen ist dieses Bit immer gesetzt.
Ob einer Achse Leistung zugeschaltet werden konnte, ist am Bit „Axis‐
Data[n].Axis_Power" abzulesen.
2. Homing ausführen
Das Referenzfahren ist nur für reale Antriebe ohne Absolutgeberauswer‐
tung erforderlich.
Der Status, ob eine Achse referenziert ist, ist an dem Bit „AxisDa‐
ta[n].Axis_Homed" erkennbar.
3. Achsen der Kinematik zuordnen
In diesem Schritt werden alle Achsen, die zur definierten Kinematik ge‐
hören, gruppiert.
Die Achsen, die eingruppiert sind, können nicht mehr mit den normalen
Bewegungsbausteinen von der SPS aus verfahren werden, sondern er‐
halten ihre Verfahrbefehle direkt vom RoCo-Bewegungsprogramm.
Dies ist erst dann möglich, wenn alle Achsen die zur Kinematik gehören,
eingruppiert sind.
Ob alle benötigten Achsen gruppiert sind, ist am Status „KinData[n].dwKi‐
nExtStatus_i.3=FALSE" (incomplete) zu erkennen.
4. Achsen von der Kinematik lösen
Dies ist erforderlich, um einzelne Achsen außerhalb des RoCo-Bewe‐
gungsprogramms verfahren zu können.
Bosch Rexroth AG 527/557
Kinematik