Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 410

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Motion Funktionalität
6000 (bei Geschwindigkeit 0). Danach bewirkt der Ausgang "Done", dass
der zweite FB die Distanz bis 10000 überwindet.
2. Der rechte Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, bei dem der zweite FB
bereits gestartet wird, bevor der erste seine Arbeit abschließen konnte. In
diesem Fall wird die erste Bewegung bei konstanter Geschwindigkeit
durch das Signal "Test" gestoppt und abgebrochen. Der zweite FB addiert
seine Distanz von 4000 zur ursprünglich befohlenen Position 6000 und
bewegt die Achse auf die resultierende Position 10000 mit der am zweiten
FB vorgegebenen Geschwindigkeit.
Abb.9-27: Instanzen von MC_MoveAbsolute und MC_MoveAdditive
Abb.9-28: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsar‐
ten Absolutes und Additives Positionieren
Relatives Positionieren
Durch diese Betriebsart kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelachse
realisiert werden. In der Betriebsart "Relatives Positionieren" wird eine Distanz
vorgegeben. Die Distanz wird zur aktuellen Istposition addiert und als neue
Zielposition an den Interpolator übergeben. Dieser errechnet unter Einbezie‐
hung vorgegebener Positionierdaten (Geschwindigkeit, Beschleunigung und
Ruck) einen Lagesollwertverlauf als Eingangsgröße für den Lageregler.
Typische Anwendung:
● Getakteter Vorschub
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
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