Anlegen Eines Roco-Projektes - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
10.9

Anlegen eines RoCo-Projektes

Vorgehensweise zum Ändern einer Einstellung:
1. Markieren Sie die Schlüsselwortgruppe in der Liste ①
2. Ändern Sie die Eigenschaften in ②
3. Die Beispielanzeige zeigt Ihnen die Darstellung mit den geänderten Ei‐
genschaften an ③
4. Klicken Sie anschliessend auf die Schaltfläche Übernehmen oder OK.
Die Anwendung der RoCo-Funktionalität (Robot Control) setzt die
Verwendung eines S-RAM Module (CFL1.1-Y1)-Funktionsmoduls
zur permanenten Datensicherung voraus (Rettung des RoCo-Pro‐
gramms).
Dieses kann im "Konfigurationsdialog" der Steuerung angelegt wer‐
den (alternativ kann dies durch "Drag" aus der Gerätebiblio‐
thek ▶ Funktionsmodule und "Drop" auf die Steuerung im Projekt-
Explorer erfolgen.
Details siehe /24/ "Rexroth IndraControl Lxx 11VRS Funktionsmo‐
dule" in Kap. 1.3 "Weiterführende Dokumentationen" auf Seite
14.
Anhand eines einfachen Beispiels soll hier nun die grundsätzliche Vorgehens‐
weise beim Erstellen eines Robot-Control-Projektes mit der IndraMotion MLC
erläutert werden.
Vom Anlegen eines Projektes bis zum Erstellen und Laden des RoCo-Quell‐
codes sowie Erstellen des SPS-Programms wird stichpunktartig auf die hierfür
minimal notwendige Konfiguration in IndraWorks eingegangen.
Im Beispiel-Projekt "RoCoTestV03" wird davon ausgegangen, dass nur virtu‐
elle Antriebe zur Verfügung stehen.
Alternativ soll kurz beschrieben werden, was zu tun ist, falls reale Antriebe zur
Verfügung stehen.
Hierzu werden die virtuellen Antriebe im Projekt durch reale Antriebe ersetzt.
Dabei ist darauf zu achten, dass
1. die realen Antriebe wieder dieselbe Achsbezeichnung Axis1, Axis2 und
Axis3 tragen und
2. die Achsnummern 1, 2 und 3 in der gleichen Reihenfolge zugeordnet sind
Dadurch wird gewährleistet, dass das SPS-Programm ohne Anpassung lauf‐
fähig ist.
Der Anwender kann also entweder das Beispielprojekt laden; es
enthält
● die Parameter-Export-Datei
● das RCL-Programm
● das SPS-Programm und
● die Visualisierungsdaten
Will er jedoch selbst das Ganze nachprogrammieren, dient der An‐
hang mit den Detail-Daten zur Unterstützung.
Vorgehensweise:
1. Anlegen eines Projekts, siehe
Bosch Rexroth AG
Anlegen eines Projektes, Seite 51
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Kinematik