Hinweise Zur Nutzung Von Deaktivierten Und Parkenden Achsen; Sollwertabkopplung; Funktionsweise - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

400/557 Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
9.5.3

Hinweise zur Nutzung von deaktivierten und parkenden Achsen

Achse Verfahrbar
Aktiv Ja
Parkend Nein
Deaktiviert Nein
9.5.4

Sollwertabkopplung

Funktionsweise

Parken und Deaktivieren sind nur in P2 möglich:
● Beim Parken von Achsen ist kein Phasenwechsel nach P0 nötig
● Beim Deaktivieren von Achsen ist ein Phasenwechsel nach P0 erforder‐
lich (wird von der Firmware automatisch ausgeführt)
Das SPS-Programm kann kurzzeitig bei den aktiven Achsen in P0
nicht auf S- und P-Parameter zugreifen!
Für alle Achsen gilt, ob aktiv, parkend oder deaktiviert, dass sie jeweils
● eine zugewiesene Achsnummer und SERCOS-Adresse haben
● in der SPS für jede Achse eine globale Achsvariable existiert, die die je‐
weilige Achsnummer referenziert
Zugriff auf A- Zugriff auf S-/
Parameter P-Parameter
Ja Ja
Ja Ja
Ja Nein
Abb.9-18: Eigenschaften
Die Sollwertabkopplung ermöglicht das Ausführen von Verfahrbefehlen bei ei‐
ner realen Achse mit Interpolation in der Steuerung ohne dass im Antrieb die
Bewegung ausgeführt wird. Die Aktivierung der Sollwertabkopplung erfolgt
über den Parameter "A-0-0024, Achszustand".
Die bisherigen Zustände
● 0 - Achse aktiv
● 1 - Achse geparkt
● 2 - Achse deaktiviert
wurden um die Zustände
● 4 - Achse aktiv ohne Sollwertverarbeitung im Antrieb
● 5 - Achse aktiv mit Sollwertberechnung, Antrieb geparkt
● 6 - Achse aktiv mit Sollwertberechnung, Antrieb deaktiviert (nicht im Ring)
erweitert.
Die Achse unterliegt bei aktiver Sollwertabkopplung der normalen PLCopen
Zustandsmaschine für eine reale Achse. Dies bedeudet, dass vor dem Aus‐
führen eines Verfahrbefehls der FB MC_Power ausgeführt werden muss. Die‐
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Phasenschal‐ Kommandos
tung möglich
folgt Ja
SERCOS
folgt teilweise
SERCOS
immer in P0 Nein
FB-Reaktion Parameter‐
bei Aufruf im prüfung im
SPS-Pro‐ Antrieb
gramm
in der Regel aktiviert
ohne Fehler,
"Done" wenn
Sollwert er‐
reicht
Fehlermel‐ deaktiviert
dung
Fehlermel‐ immer in P0
dung