Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 290

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Achstypen
Beispiel: Zugriff auf die Parameter‐
daten im SPS-Programm
zu können, d. h., selbst ausgewählte Parameter im SERCOS-Takt übertragen
zu können. Diese Parameter sind im SPS-Programm über die "Funktionalen
Variablen" jeder Achse erreichbar.
Abb.8-83: Zyklischer SERCOS-Datenkanal
In den Auswahllisten des Dialogfensters kann für jeden der jeweils sechs zur
Verfügung stehenden Plätze ein Parameter gewählt werden. Dabei werden nur
solche Parameter angeboten, die sinnvoll möglich sind. Einzige Einschrän‐
kung: Der Anwender muss selber darauf achten, dass er den gleichen Para‐
meter nicht mehrfach vergibt.
Ist ein Parameter gewählt, so wird rechts daneben dessen Wert und ggf. die
Einheit angezeigt.
Die Einstellungen in diesem Dialogfenster sind nur im Parametrier‐
modus möglich. Bei Änderung der Einstellungen wird ggf. das
Umschalten in den Parametriermodus angeboten.
Im SPS-Programm kann auf die Parameter über die angegebenen Funktiona‐
len Variablen lesend und (bei MDT) schreibend zugegriffen werden.
Im nachfolgenden Beispiel wird für die Achse "RA1" mit der Achsnummer "1"
der Wert für den Parameter Feedrate-Override (S-0-0108) um 5 erhöht:
Die Variablen sind in einem Array unter der jeweiligen Achsnummer als Index
erreichbar.
Der Datensatz selbst ist eine Struktur vom Typ "ML_AXISDATA_SM".
Beispiel:
AxisData[1].dwUserCmdDataB_q.INT bedeutet Achse 1, MDT-Datencontainer
B, als INT interpretiert.
Abb.8-84: Nutzung des zyklischen SERCOS-Datenkanals zum Schreiben
Für den Datenaustausch werden für den Schreibzugriff die Parameter
● A-0-0500, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts A
● A-0-0502, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts B
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
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