Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 411

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Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Das folgende Beispiel zeigt die Kombination von zwei aufeinanderfolgende
Bewegungen mit Relativem Positionieren mit Hilfe des Funktionsbausteines
(FB) MC_MoveRelative:
1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, in dem Instance2 nach
Abarbeitung von Instance1 gerufen wird. Nachdem Instance1 die ge‐
wünschte Distanz 6000 (Geschwindigkeit 0) erreicht hat, verursacht sein
Ausgang "Done" über Instance2 eine weitere Bewegung um 4000 auf die
Gesamtentfernung 10000.
2. Der rechte Teil zeigt, wie Instance2 bereits während der Arbeit von Ins‐
tance1 durch das Signal "Test" aktiviert wird. In diesem Fall wird die erste
Bewegung während der konstanten Geschwindigkeit von Instance1 ab‐
gebrochen. Instance1 addiert zur aktuellen Position (3250) noch seine
Entfernung von 4000. Die Achse bewegt sich zur resultierenden Position
von 7250.
Abb.9-29: Zwei Instanzen von MC_MoveRelative
Abb.9-30: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart
Relatives Positionieren
Geschwindigkeitsregelung
In der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird der Achse ein Geschwin‐
digkeits-Sollwert für eine "endlose" Bewegung bis zum nächsten Bewegungs‐
befehl vorgegeben.
Bosch Rexroth AG 409/557
Motion Funktionalität