Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 496

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Kinematik
Funktionsbeschreibung:
Bedingungen:
Verwendung:
Ein Bewegungsbefehl im RCL-Programm besteht aus einem Anfangspunkt A
und dem programmierten Endpunkt B.
In der Satzvorbereitung wird aus den Punkten A und B eine lineare Strecke AB
interpoliert. Außerdem wird geprüft, ob die Strecke AB einen Schnittpunkt oder
Berührpunkt mit einer Seite einer Schutzzone gemeinsam hat. Diese Prüfung
wird für jeden Bewegungsbefehl und alle der Kinematik zugeordneten Arbeits‐
räume durchgeführt.
Erkennt die Satzvorbereitung eine Verletzung einer Schutzzone im nächsten
Satz, so wird die Kinematik bis zum Startpunkt des fehlerhaften Satzes ver‐
fahren und dann das RCL-Programm abgebrochen. Außerdem wird die Feh‐
lermeldung „F12C0433 Arbeitsraumverletzung" ausgegeben.
Abb.10-17: Schutzzone mit min. Punkt (A) und max. Punkt (B)
Bei der Programmierung der Schutzzonen müssen die folgenden Punkte be‐
rücksichtigt werden:
● Jede Kinematik berücksichtigt immer nur die eigenen Schutzzonen
● Die Schutzzonen berücksichtigen nur den TCP des Roboters, nicht die
Mechanik
● Bei PTP-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen stark einge‐
schränkt, da der zu verfahrende Weg nicht definiert ist. Abweichungen von
der linearen Strecke AB werden nicht erkannt
● Bei CIRCULAR-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen stark
eingeschränkt. Die Prüfung der Schutzzonen beschränkt sich hier auch
auf die lineare Strecke AB. Die Kreisbahn und der programmierte Zwi‐
schenpunkt werden nicht geprüft
● Beim Überschleifen mit VIA oder APPROX werden Abweichungen von
der linearen Strecke AB nicht erkannt. Abweichungen durch Überschleif‐
radien werden nicht berücksichtigt
● Die Schutzzonenüberwachung ist nur im Automatikbetrieb wirksam. Im
Handbetrieb erfolgt keine Überwachung der Schutzzonen
● Bei einer bandsynchronen Verfahrbewegung wird der bandsynchrone Be‐
wegungsanteil nicht für die Prüfung der Schutzzonen berücksichtigt
● Da die Prüfung der Schutzzonen in der Satzvorbereitung durchgeführt
wird ist es nicht möglich Schutzzonen dynamisch anzupassen. Eine Än‐
derung der Schutzzonen wird erst aktiv, wenn der Satzpuffer abgearbeitet
wurde. Daher kann sich eine Änderung oder Aktivierung / Deaktivierung
einer Schutzzone bei einem laufenden RCL-Programm verzögern
● Der maximale Punkt muss immer größer sein als der minimale Punkt da
sonst die Prüfung der Schutzzone inaktiv ist
Die Aktivierung und Anpassung der Schutzzonen erfolgt über die Parameter
K-0-0155 bis K-0-0219.
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
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