System-Tasks - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
7.4.9

System-Tasks

Eingang Ausgang
gesetzt gesetzt
SPS
SPS-Zyklus
Abb.7-24: I/O-Turn-Around-Zeit, Onboard I/Os & FastIOs
Wie in der obigen Abbildung zu erkennen, beträgt die max. I/O-Turn-Around-
Zeit somit einen SPS-Zyklus plus Filterzeiten plus Länge der PLC-Task.
Bei den Onboard-I/O's gibt es die Möglichkeit, eine Task direkt über ein ex‐
ternes Ereignis zu starten, wenn ein Eingang gesetzt wird. Um dies zu reali‐
sieren, muss eine extern ereignisgesteuerte Task mit dem externen Ereignis
z.B. EVENT_Local_Input_Bit0 konfiguriert werden. Wenn diese Task höherpri‐
or als die anderen Tasks ist, wird sie sofort gestartet und die I/O-Daten werden
gleich abgearbeitet.
benötigte
Kopier-
MotionTask
zeit
Motionkernel
MK1
(Istwerterfassung)
Abb.7-25: I/O-Turn-Around-Zeit,Task direkt über ein externes Ereignis gestartet
Wie in der Abbildung verdeutlicht kann so eine sehr kurze I/O-Turn-Around-Zeit
erreicht werden.
Um die unterschiedlichen Aufgaben der Steuerung zu erledigen, existieren eine
Reihe von System-Tasks.
Typische Aufgaben dieser Tasks sind zum Beispiel:
● Kommunikation (u.a. IndraWorks)
● Handhabung der Echtzeitdaten des SERCOS-Busses
● Erfassen und Generieren der Echtzeitdaten
● Fehlerrreaktion, usw.
Bosch Rexroth AG
Eingang
gesetzt
SPS
Eingang Ausgang
gesetzt gesetzt
Onboard I/O
Task
Motionkernel
MK2
PlcTask
Motion-Zyklus
205/557
SPS-Programmierung
Ausgang
gesetzt
SPS
Zeit
benötigte
Kopier-
zeit
Zeit