Reale Achse (Indradrive); Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
8.3

Reale Achse (IndraDrive)

8.3.1

Allgemeines

Verbundachsen dienen dem Datenaustausch zwischen mehreren Steuerun‐
gen.
Jede Steuerung kann dabei maximal zwei Achsen (reale, virtuelle oder Geber‐
achsen) als global, d. h. auch auf den übrigen Steuerungen, nutzbare Leitachse
definieren. Die synchron ausgetauschten Daten werden dabei je einer Ver‐
bundachse auf jeder der Steuerungen zugeordnet.
Das Anlegen einer Verbundachse ist in Abschnitt
se, Seite 365, erläutert.
Die Reale Achse IndraDrive wird verwendet um Antriebe vom Typ IndraDrive
zu verwenden. Der IndraDrive kann auf zwei verschiedene Weisen verwendet
werden:
● IndraDrive, Interpolation im Antrieb
Bei Verwendung dieser Variante findet die Interpolation in Antrieb statt.
Bewegungskommandos werden auf die Funktionalität im Antrieb abge‐
bildet. Grenzwerte werden vom IndraDrive überwacht.
● IndraDrive, Interpolation in der Steuerung
Bewegungskommandos werden in der Steuerung interpoliert. Die Bewe‐
gungsvorgabe erfolgt ausschließlich über den Betriebszustand "Lagere‐
gelung mit zyklischer Sollwertvorgabe".
Ob die reale Achse im Antrieb oder in der Steuerung interpoliert
werden soll, muss beim Anlegen der Achse angegeben werden.
Motion Funktionalität
Funktionalität
Lagegrenzwertüberwa‐
chung in der Steuerung
Lagegrenzwertüberwa‐
chung im Antrieb
Ruckbegrenzung
Wichtung
Abb.8-2: Überblick der Motion Funktionalität
Unterstützte Motion Funktionsbausteine
Funktionalität
MB_ChangeCamData
MB_ChangeProfileSet
MB_ChangeProfileStep
MB_MotionProfile
MB_ChangeFlexProfileSet nein
Bosch Rexroth AG
Anlegen einer Verbundach‐
Interpolation im Antrieb
nein
ja
als Filter realisiert
frei wählbar
Interpolation im Antrieb
ja
nein
nein
nein
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Achstypen
Interpolation in der Steue‐
rung
ja
können zusätzlich genutzt
werden
analytisch in der Bahnbe‐
rechnung
nur Vorzugswichtung
Interpolation in der Steue‐
rung
ja
ja
ja
ja
ja