Zeit-Master; Bewegungsgesetze - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

Zeit-Master

Bewegungsgesetze

Abb.9-43: Konfiguration und Erstellung des FlexProfiles
Der Leitachsbezug kann wahlweise entweder Achse oder Zeit (Zeitsteuerung)
sein. Die Zeitdauer kann direkt für die Abarbeitung eines Bewegungsschritts
oder eines gesamten Profils eingegeben werden. Die Wichtung der Leit- und
Folgeachse ist uneingeschränkt.
Um zeitgesteuerte Abläufe in einem Bewegungsprofil zu ermöglichen, soll ge‐
zeigt werden, wie sich zu den einzelnen Bewegungsschritten eines Bewe‐
gungsprofils unterschiedliche "Leitquellen" zuordnen lassen. Für ein Kurven‐
profil existiert nun nicht mehr nur eine einzige Leitachse für alle
Bewegungsschritte, sondern es lässt sich schon bei der Erstellung des Bewe‐
gungsprofils bzw. des Bewegungsplanes für jeden Schritt eine eigene Leit‐
quelle festlegen. Betrachtet man nun auch die Zeit als eine solche Leitquelle,
dann lassen sich auf diese Weise auch zeitgesteuerte Bewegungen realisieren.
Bei Schritten mit einem solchen Zeitleitsignal ist die Ausführungsdauer von der
Leitachsgeschwindigkeit unabhängig.
Zur Wiederherstellung eines absoluten Leitachsbezuges bzw. zur Synchroni‐
sation zwischen unterschiedlichen Leitachsgebern muss ein Flex-Schritt
Schritt, Seite 425) eingesetzt werden.
Standard-Bewegungsgesetze
Der Zusammenhang zwischen Leit- und Folgebewegung innerhalb der einzel‐
nen Bewegungsschritte wird durch Bewegungsgesetze, denen verschiedene
normierte Übertragungsfunktionen zugrunde liegen, festgelegt.
Nach VDI2143 lassen sich in den Randpunkten eines Bewegungsschrittes,
abhängig von Geschwindigkeit und Beschleunigung, die folgenden vier Bewe‐
gungsaufgaben festlegen:
Bewegungsaufgabe Abkürzung
Rast
Konstante Ge‐
schwindigkeit
Bosch Rexroth AG
Geschwindigkeit
R v=0
G v≠0
423/557
Motion Funktionalität
(Flex-
Beschleunigung
a=0
a=0