Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 524

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Kinematik
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Abb.10-68: Festlegen der Achskoordinaten-Namen
5. Online gehen
Die Steuerung wird in P2 geschaltet und die bis hierher gemachten Ein‐
stellungen werden in die Steuerung übertragen.
6. Importieren der Parameter
Für das Beispielprojekt liegen für beide Szenarien Parametersätze
bereit (RoCoVirtuell.par / RoCoReal.par), die importiert werden
können.
Für das Beispielprojekt können an dieser Stelle die beim Projekt ablie‐
genden C-, A- und K-Parameter importiert werden.
Nach erfolgreichen Parameterimport sollte sich die Steuerung in BB (P4)
schalten lassen.
7. Ein RoCo-Bewegungsprogramm für die Kinematik anlegen
Klicken Sie dazu auf das "+"-Symbol links neben dem Ordner "Robot" und
dann auf das "+"-Symbol links neben dem Unterordner "KIN01". Zum An‐
legen eines Bewegungsprogramms markieren Sie den Unterpunkt "Pro‐
gramme" und drücken die rechte Maustaste.
Wählen Sie "Hinzufügen..." und übernehmen Sie für das neue Programm
den Namen "Prog1".
Alternativ kann
TestV03 ▶ mlc208 ▶ _Emb_Prog1.qll ▶ Prog1.qll mit
● Prog1.QLL
● Prog1.PKT
● Prog1.IRD
● Prog1.SYM
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
es aus dem Projekt RoCo‐