Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 454

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Motion Funktionalität
Beispiel
kann die Signallaufzeit vom tatsächlichen Auftreten des Messtasterereignisses
bis zum Erkennen in der Steuerung kompensiert werden. Die Totzeit ist optimal
eingestellt, wenn die ermittelte Position unabhängig von der Achsgeschwin‐
digkeit konstant bleibt. Diese Eigenschaft kann man ausnutzen um die im
System vorhandene Totzeit zu ermitteln.
Die ermittelte Messtasterposition ergibt sich aus:
Abb.9-69: Ermitteln der Masterposition
Mit
P : Ermittelte Messtasterposition
Erm
P : Position der Achse beim Eintreten des Messtasterereignisses
Ist
v : Istgeschwindigkeit der Achse
Ist
T : Totzeit des Messtastereingangs
Tot
misst man nun bei zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten die Messtaster‐
position, errechnet sich die Totzeit unter der Annahme dass diese konstant ist
wie folgt:
Abb.9-70: Totzeitberechnung
P , P : Ermittelte Messtasterposition bei Messung 1 und Messung 2
Erm1 Erm2
v , v : Istgeschwindigkeit der Achse bei Messung 1 und Messung 2
Ist1 Ist1
T : Totzeit des Messtastereingangs
Tot
Die Totzeit kann einen maximalen Wert von 128 Zyklen annehmen.
An einer Achse ist ein Messtaster angeschlossen. Es soll die Totzeit für die
positive und die negative Flanke ermittelt werden.
Für die Messung sind die Parameter "M-0-0200, Totzeitkompensation, positive
Flanke" und "M-0-0201, Totzeitkompensation, negative Flanke" auf 0 zu stel‐
len!
Anschließend wird die entsprechende Achse mit 10 U/min verfahren und der
"M-0-0130, Messwert, positive Flanke" und "M-0-0131, Messwert, negative
Flanke" aufgezeichnet.
Um das Geberrauschen sowie Ungenauigkeiten die z. B. durch die Abtastung
des Messtastersensors auftreten zu reduzieren, wurden über mehrere Mes‐
sungen die Messwerte aufgezeichnet. Hierbei ergab sich der Mittelwert vom
M-0-0130 mit 100° und der Mittelwert vom M-0-0131 mit 110°.
Die selbe Messung wird nun mit 3000 U/min wiederholt. Hierbei ergab sich der
Mittelwert vom M-0-0130 mit 101° und der Mittelwert vom M-0-0131 mit 112°.
Die Totzeit für die positive Flanke berechnet sich zu:
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
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