Änderungen Ab Der Firmware-Version -As -119 - Bosch Rexroth PSI 6 C Serie Typspezifische Anleitung

R911174319 | PSI6xCx.789xx
Die Armdurchbiegung (Differenz zwischen
o
Krafterreichungsposition und Aufsetzposition) wird beim
Teachen und beim Messen (Nullpunktermittlung) berücksichtig
und herausgerechnet.
 Wenn Anlagen mit einer Vorgängerversion eingelernt
wurden, muss beim Einsatz einer Achsrechner-Firmware ab –
AQ – 117 ein Versatz in den Positionen (auch in der
„Sollposition Kappe-Kappe") berücksichtigt werden!
10.1.3 Änderungen ab der Firmware-Version –AS -119
• Wenn der Servozangen-Fehler ausschließlich mit dem Zusatzcode „181-1"
(„Bewegung durch Benutzer abgebrochen") beim Schließen des Stoppkreises
anliegt, wird dieser Fehler wie der Fehler „Stoppkreis offen" von der Steuerung
selbst quittiert.
• Wenn der Eingang „Schweißfreigabe" in der Vorhaltezeit auf 0 gesetzt wird,
wird der Ablauf sofort abgebrochen. In diesem Fall wird der Ausgang „Fehler
Stromsensor" gesetzt, um dem Roboter zu signalisieren, dass eine
Punktwiederholung erforderlich ist, da noch kein Schweißstrom geflossen ist.
• Wenn während eines Schweißablaufs nach der Vorhaltezeit der Eingang
„Schweißfreigabe" auf 0 gesetzt wird, wird der Schweißablauf fortgesetzt. Dafür
werden Achsrechnerfehler ignoriert, da davon ausgegangen werden kann, dass
die Kraft in Verbindung mit der Achsrechner-FW ab –AQ während der Stromzeit
aufgebaut bleibt.
• Der Ausgang „Rückmeldung Funktionstest ohne Bauteil" wird innerhalb eines
Schweißablaufs gesetzt, wenn dieser als „Funktionstest ohne Bauteil" abläuft.
Außerhalb eines Schweißablaufs spiegelt der Ausgang „Rückmeldung
Funktionstest ohne Bauteil" den Eingang „Funktionstest ohne Bauteil".
• Werden Positionierkommandos (Teachen Fügeebene, Positionsreset,
Referenzieren, Mechaniktest, Setzhub, Schmierhub, Skalierablauf,
Rückstellposition Zangenausgleich, Geberversatzermittlung) durch
Achsrechnerfehler unterbrochen, so werden die Ergebnisse dieser
Positionierkommandos anschließend nicht mehr ausgewertet.
• Abschalten Reglerfreigabe
Flanken auf E1.02 „Zangenwechsel[Reglerfreigabe aus]" werden nur akzeptiert
wenn Eingang 1.10 „Freigabe Positionierung" gesetzt ist.
• Energiesparmodus
• Ausgang A1.01 „Bremsen geschlossen[Energiesparmodus ein]" kann nur
gesetzt werden, wenn Eingang 1.01 „Bremse schließen[Energiesparmodus
ein]" gesetzt ist.
• Ausgang „Positionierung aktiv" wird zurückgesetzt, wenn in der
Roboterbetriebsart „Automatik" die Zange noch nicht referenziert ist, um
Deadlock mit Robotersteuerung zu vermeiden
• Änderungen Achsrechner-Firmware –AR -118
Bei großen C-Zangen konnte es zum Problem kommen, dass
o
die Geschlossen Position nicht korrekt erkannt wurde. Daher
wurde das Suchfenster für das Aufsetzen angepasst.
Sofortiges Abschalten von Bewegungen wenn die US2
o
weggeht. Außer die Steuerung ist gerade in der Stromzeit,
dann wird nach 500ms die Antriebsregelung abgeschaltet.
Beim Abschalten der Regelung wird über Antriebs-Halt in den
o
Zustand STO bzw. Ab überführt. Damit wird beim Abschalten
aus der Bewegung heraus aktiv gebremst bevor die Halte-
Bremse aktiviert wird.
Bosch Rexroth AG 37/91
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