Siemens SINUMERIK 840Di 3 Funktionsbeschreibung Seite 510

Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsystem, Regelung (G2)
2.5 Optimierung der Regelung (ab SW 5.0)
Gleiche Achsdaten
Alle Achsen eines Interpolationsverbunds müssen in den Daten
eines Interpola- MD 32200: POSCTRL_GAIN, MD 32620: FFW_MODE,
MD 32610: VELO_FFW_WEIGHT, MD 32810: EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
tionsverbunds
(oder MD 32800: EQUIV_CURRCTRL_TIME), MD 32400: AX_JERK_ENABLE,
MD 32402: AX_JERK_MODE, MD 32410: AX_JERK_TIME
gleich eingestellt sein. Zur Kontrolle dient die KV–Anzeige im Service–Bild
Achse. Sind gleiche Werte in den o.g. Daten nicht möglich, so kann mit Hilfe
von MD 32910: DYN_MATCH_TIME eine Anpassung bewirkt werden. Dadurch
ist es möglich den gleichen KV–Wert anzuzeigen, welches aber selten der Fall
ist. Normalerweise sind unterschiedliche KV–Werte ein Indiz für folgende Fälle:
S
S
S
Umschaltautoma-
Wird der Lageregeltakt MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME geändert, oder
der Übernahme–Zeitpunkt der Drehzahlsollwerte verändert, um den KV
tik bei Änderung
erhöhen zu können MD 10082: CTRLOUT_LEAD_TIME, oder auf Dynamic
des Lagereltakts
Stiffness Control umgestellt MD 32640: STIFFNESS_CONTROL_ENABLE,
mußte bisher der Abgleich von MD 32810 EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
wiederholt werden, da sich der optimale Wert deutlich änderte.
Mit MD 32620: FFW_MODE = 3 oder 4
berücksichtigt die Steuerung die genannten Änderungen nun automatisch, so
daß MD 32810: EQUIV_SPEEDCTRL_TIME nicht mehr nachgestellt werden
muß. Nach größeren Änderungen sollte man trotzdem das Positionierverhalten
kontrollieren (per Servo–Trace).
Beispiel für Dreh-
Programmierbeispiel einer Auswahl der Drehzahlvorsteuerung mit neuer
zahlvorsteuerung Symmetrierung und Standardeinstellung: FFWON und FFWOF wirksam.
MD 32620: FFW_MODE[X1] = 3 ; Neuer Modus für Drehzahlvorsteuerung.
MD 32630: FFW_ACTIVATION_MODE[X1] = 1 ; FFWON und FFWOF im
NC–Programm wirksam.
Nun schaltet FFWON im Programm die Drehzahlvorsteuerung ein
(bei allen Achsen des Kanals, die ebenso wie X1 eingestellt sind),
FFWOF schaltet sie wieder aus.
Mittels MD 20150: GCODE_RESET_VALUES[23] kann FFWON auch für jeden
Kanal voreingestellt werden.
MD 32620: FFW_MODE[X1] = 3 ; Neuer Modus für Drehzahlvorsteuerung.
MD 32630: FFW_ACTIVATION_MODE[X1] = 0 ; FFWON und FFWOF im
NC–Programm wirksam.
Hier ist die Drehzahlvorsteuerung bei X1 dauerhaft eingeschaltet, auch im
JOG–Modus. MD 20150: GCODE_RESET_VALUES[ ], FFWON und FFWOF
wirken auf X1 nicht. Dies kann sinnvoll sein, wenn die Maschine nur mit
Vorsteuerung laufen darf, z.B. aus Genauigkeitsgründen, oder wenn man die
Vorsteuerung bei der Inbetriebnahme auch ohne Programm testen möchte.
Hinweis
Die Einstellung der Vorsteuerung muß für alle Achsen eines Interpolationsver-
bundes gleich sein.
1/G2/2-54
In einer oder in mehreren Achsen passen die Getriebefaktoren nicht,
die Einstelldaten der Vorsteuerung stimmen nicht, und/oder
die Einstelldaten des Ruckfilters sind irgendwo nicht zutreffend.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
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