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Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsystem, Regelung (G2)
2.5 Optimierung der Regelung (ab SW 5.0)
2.5.3
Lageregler Lagesollwertfilter: Neues Ruckfilter (ab SW 5.1)
Anwendung
In einigen Anwendungen wie z.B. beim Fräsen von Freiformflächen kann es
vorteilhaft sein, die Lagesollwertverläufe zu glätten, um bessere Oberflächen
aufgrund weniger Anregungen von Maschinenschwingungen zu erzeugen.
Funktionalität
Die Filterwirkung der Lagesollwerte muß möglichst ausgeprägt sein, ohne aber
die Konturgenauigkeit unzulässig zu beeinträchtigen.
Außerdem muß das Filter ein möglichst "symmetrisches" Glättungsverhalten
haben, d.h. fährt man dieselbe Kontur vorwärts und rückwärts ab, sollte der vom
Filter verrundete Verlauf in beiden Richtungen möglichst ähnlich sein.
Anhand der Anzeige des effektiven KV–Faktors im Servicebild Achse kann die
Wirkung des Filters beaobachtet werden. Durch die Filterwirkung werden die
Lagesollwerte geringfügig verschliffen und deshalb die Bahngenauigkeit etwas
reduziert, weshalb mit wachsender Filterzeit ein kleinerer effektiver KV–Faktor
angezeigt wird.
Vorteile
Das bereits seit SW 1 vorhandene Filter, welches mit MD 32400:
AX_JERK_ENABLE = 1 und MD 32410: AX_JERK_TIME = Filterzeit eingestellt
wird, erfüllt die Bedingungen einer ausgeprägten Filterwirkung mit möglichst
symmetrischen Glättungsverhalten für kleine Zeitkonstanten bis ca. 10ms.
Ein wesentlich besseres Ergebnis erreicht man mit diesem neuen Filtertyp zur
axialen Ruckbegrenzung mittels gleitender Mittelwertbildung. In diesem Fall
sind Filterzeitkonstanten je nach Maschine von ca. 20–40ms anwendbar.
Bei gleicher Glättungswirkung erzielt das neue Filter durch gleitende
Mittelwertbildung geringere Konturfehler wie der bisherige Filtertyp 2. Ordnung.
Die Kontur des Glättungsverhalten verläuft weitgehend symmetrisch.
Filterfreigabe mit
Mit dem Maschinendatum MD 32402: AX_JERK_ENABLE wird das neue
MD 32402
Lagesollwertfilter freigegeben und durch folgende Festlegungen bestimmt:
S
S
S
Wenn vorher kein Filtermodus MD 32402: AX_JERK_MODE = 2 aktiviert war,
muß eimalig Power On ausgelöst werden. Anderenfalls reicht es aus
"Maschinendatum wirksam setzen" oder Reset an der Maschinensteuertafel.
Aus Kompatibilitätsgründen ist MD 32402: AX_JERK_MODE = 1 voreingestellt.
Hinweis
Bei neuen Maschinen wird generell das neue Filter mittels MD 32402:
AX_JERK_MODE = 2 empfohlen. Nur wenn sehr große Filterzeiten benötigt
werden und die Konturgenauigkeit eine untergeordnete Rolle spielt, welches
manchmal bei Positionierachsen auftritt, kann das alte Filter vorteilhafter sein.
1/G2/2-56
MD 32402: AX_JERK_MODE = 2 Filtermodus neues Ruckfilter wählen
MD 32410: AX_JERK_TIME = 0.02 Filterzeit in Sekunden einstellen (20ms)
MD 32400: AX_JERK_ENABLE = 1 Filterberechnung freigeben
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
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