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2.5.2
Lageregler Lagesollwertfilter: Neues Symmetrierfilter (ab SW 5.0)
Für Drehzahl– und Drehmoment– Vorsteuerung
Anwendung
Bei aktiver Vorsteuerung wird der Lagesollwert vor erreichen des eigentlichen
Reglers über ein sogenanntes Symmetrierfilter geschickt. Dadurch ist es
möglich, den Drehzahlsollwert zu 100% vorzusteuern, ohne daß beim
Positionieren Überschwinger entstehen.
Funktionalität
Das seit SW1 unverändert gebliebene Symmetrierfilter (ein Tiefpaß mit
einstellbarer Zeitkonstante), welches anstelle eines Überschwingers auch
unerwünschte Unterschwinger von einigen 10 Mikrometer zugelassen hat,
konnte man bisher mit den folgenden Maßnahmen entgegegenwirken:
S
S
S
S
S
Ab SW 5 steht daher ein zweites, verbessertes Symmetrierfilter zur Verfügung.
Das bisherige Filter ist weiterhin vorhanden und wird bei Übertragung
bestehender Archive (z.B. bei Hochrüstung) funktionsgleich wirksam.
Vorteile
Mit dem neuen Symmetrierfilter werden folgende Verbesserungen erreicht:
S
S
S
Filteraktivierung
Das neue Filter wird erst durch Änderung des axialen Maschinendatums
MD 32620: FFW_MODE mit der Auswahl der Werte 3 und 4 wirksam.
mit MD 32620
Die gewünschte aktive Variante der Vorsteuerung mit neuer Symmetrierung
wird mit den Maschinendatum MD 32620: FFW_MODE wie folgt ausgewählt:
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsystem, Regelung (G2)
2.5 Optimierung der Regelung (ab SW 5.0)
Einen Kompromiß aus Über– und Unterschwinger einstellen, oder
das Positionieren leicht überschwingend einstellen und mit Hilfe von
Lagesollwertglättung und Ruckbegrenzung die Höhe dieser Überschwinger
verringern, oder
einen Drehzahlregler mit Referenzmodell statt PI–Verhalten einstellen (nur
bei 840D möglich), oder
die Filterzeit auf Null und den Vorsteuerfaktor kleiner als 100% einstellen,
oder
auf Vorsteuerung verzichten und die Maschine mittels Dynamic Stiffness
Conrtol (DSC) auf eine sehr hohe Lageregler–Verstärkung bringen. Diese
Maßnahme setzt eine steife Maschine voraus.
Eine Achse mit Vorsteuerung zeigt eine deutlich geringere Neigung zu
Unterschwingern beim Positionieren.
Erreicht eine größere Genauigkeit an gekrümmten Konturen (meßbar z.B.
mit Kreisformtest) und ist einfacher einzustellen.
Ein Teil der Einstellung wird automatisch von der Steuerung vorgenommen.
3 = Drehzahl–Vorsteuerung mit neuer Symmetrierung
4 = Momenten–Vorsteuerung (nur bei SINUMERIK 840D möglich) mit neuer
Symmetrierung.
1/G2/2-51
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