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Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsystem, Regelung (G2)
2.5 Optimierung der Regelung (ab SW 5.0)
2.5
Optimierung der Regelung (ab SW 5.0)
2.5.1
Lageregler: Lagedifferenz–Aufschaltung (ab SW 5.1)
Anwendung
Das Stabilitäts– und Positionierverhalten von Achsen mit niedriger
Eigenfrequenz (bis ca. 20Hz) und schwingungsfähigen mechanischen Aufbau
wird durch aktive Schwingungsdämpfung bei gleichzeitigem Einsatz der
Vorsteuerung verbessert.
Hierzu wird die Differenzlage zweier Meßsysteme gebildet und nach
entsprechender Gewichtung des MD 32950: POSCTRL_DAMPING als
Zusatz–Stromsollwert zur Vorsteuerung aufgeschaltet. Die Funktion wird primär
bei Achsen mit verstärkter Schwingungsneigung eingesetzt.
Funktionalität
Die Lagedifferenz–Aufschaltung erfolgt NC–seitig im Lageregler–Takt des in der
NC übergeordneten Lageregelkreises.
Es wird die Differenzlage zwischen einem direkten Meßsystem und einem
indirekten Meßsystem gebildet und je nach Gewichtung des Maschinendatum
MD 32950: POSCTRL_DAMPING als Zusatz–Stromsollwert aufgeschaltet.
S
S
MD 32950
Die Funktion wird mittels Eingabe von MD 32950: POSCTRL_DAMPING = 1
aktiviert. Es ist möglich, sowohl positive, als auch negative Werte einzugeben,
die dann zur Normierung der Lagedifferenz–Aufschaltung dienen.
Als Standardwert ist MD 32950: POSCTRL_DAMPING = 0 eingetragen. Die
Lagedifferenz–Aufschaltung ist in diesem Fall inaktiv.
Hinweis
Die Wichtung des MD 32950 ist z.B. anhand von Sprungantworten einstellbar.
Wenn die Regelung an die Stabilitätsgrenze kommt (Schwingungsneigung ver-
stärkt sich), dann ist der Parameter zu groß eingestellt.
S
Randbedinung
S
Sind diese Bedingungen nicht erfüllt, so wird die Funktion beim Versuch das
MD 32950: POSCTRL_DAMPING = 1 zu aktivieren mit dem Reset–Alarm
26016 quittiert. Die Funktion bleibt bei diesem Alarm intern inaktiv.
1/G2/2-50
Direktes Meßsystem: MD 31040: ENC_IS_DIRECT[1]=1, Geber für
Lageistwerterfassung ist direkt am Bearbeitungsprozeß der Maschine
angebracht (Lastgeber).
Indirektes Meßsystem: MD 31040: ENC_IS_DIRECT[0] = 0, Geber für
Lageistwerterfassung ist am Motor untergebracht (Motorgeber).
Die Funktionserweiterung ist für alle Steuerungsvarianten ab SW 5.1
verfügbar, die SIMODRIVE 611 digital Antriebe nutzen.
Die Funktion ist nur bei Achsen mit zwei Gebern nutzbar MD 30200:
NUM_ENCS = 2 , wobei einer der Geber als indirektes Meßsystem und der
andere Geber als direktes Meßsystem parametriert sein muß.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
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