Siemens SINUMERIK 840Di 3 Funktionsbeschreibung Seite 514

Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsystem, Regelung (G2)
2.5 Optimierung der Regelung (ab SW 5.0)
2.5.4 Lageregelung mit PI–Regler (ab SW 6.4)
Funktion
Im Standardfall bis einschließlich SW 6.3 ist der Kern des Lagereglers ein
P–Regler mit den oben genannten vorgeschalteten
Beeinflussungsmöglichkeiten. Mit dem SW–Stand 6.4 wird für besondere
Einsätze (wie Elektronisches Getriebe) die Zuschaltung eines Integralteils
möglich. Der dann vorliegende PI–Regler regelt den Fehler zwischen Soll– und
Istposition bei entsprechender Einstellung der zugehörigen Maschinendaten zu
Null in endlicher, einstellbarer Zeit aus.
Vorsicht
!
Bei aktiviertem PI–Regler tritt ein Überschwingen der Istposition auf. Der An-
wender muss in diesem Fall prüfen, ob dies für die jeweilige Nutzung zulässig
bzw. tolerierbar ist. Für die Nutzung der Funktion sind regeltechnische Fach-
kenntnisse und Messungen mit Servotrace unumgänglich.
Bei falschen Einstellungen der entsprechenden Maschinendaten besteht durch
das mögliche Auftreten von Instabilitäten Maschinenschadengefahr.
Hintergrund Die Übertragungsfunktion des PI–Reglers lautet:
G
Mit:
K
T
n
Vorgehen
Optimieren Sie den Lageregelkreis zunächst als P–Regler mit den in den
vorangehenden Unterkapiteln beschriebenen Möglichkeiten.
Vergrößern Sie die Toleranzen folgender Maschinendaten für die Dauer der
Messungen zur Feststellung der Qualität der Lageregelung mit PI–Lageregler:
MD 36020: POSITIONING_TIME
MD 36030: STANDSTILL_POS_TOL
MD 36040: STANDSTILL_DELAY_TIME
MD 36400: CONTOUR_TOL
Aktivieren Sie den Lageregelkreis als PI–Regler durch Einstellung folgender
Maschinendaten:
MD 32220: POSCTRL_INTEGR_ENABLE
MD 32210: POSCTRL_INTEGR_TIME
Wirkungsweise der Nachstellzeit:
S
S
1/G2/2-58
) 1
(s) + K * s
R R
T
n
Verstärkung des Proportionalteils
R
Nachstellzeit
→ 0
T Der Regelfehler wird schnell ausgeregelt, der Regelkreis kann
n
jedoch instabil werden.
→ ∞
T Der Regelfehler wird langsamer ausgeregelt.
n
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
; Wert 1 setzen
; Nachstellzeit [s]
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