Anzeige Der Aktiven Transformations-Daten - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

108/341 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Programmbeispiel:
9.1.7

Anzeige der aktiven Transformations-Daten

IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Die Programmierung von COORD(0,1) löst folgende Aktionen aus:
1. Die zuvor aktive Achs-Transformation an AT1 wird deaktiviert.
2. Die Koordinatennamen und -Positionen im MCS und in allen nachfol‐
genden Koordinatensystemen werden auf ACS‑Namen und ACS‑Positi‐
onen zurückgeschaltet
Die Programmierung von COORD(0,2) löst folgende Aktionen aus:
1. Die aktive Achs-Transformation an AT2 wird deaktiviert.
2. Ist eine Orientierungs-NC‑Funktion aktiv, wird sie deaktiviert.
3. Die Koordinatennamen und -Positionen im WCS werden auf MCS‑Na‐
men und MCS‑Positionen zurückgeschaltet.
Das direkte Umschalten von einer Achs-Transformation an AT2
auf eine andere Achs-Transformation ohne vorheriges Deaktivie‐
ren ist möglich.
Am Programmanfang sind beide Achs-Transformationen abgeschaltet:
N01 G1 YL10 YR10 U20 V30
N02 COORD(4)
N03 X20 Y30 Z40 psi0 B120 C120
N04 G06 YL1.0 YR1.5
N05 COORD(3)
N06 x10 y10 z10 phi20 theta30 U80
N07 G76 X0 Y0 Z0
N08 COORD(0,2)
N09 X0 Y0
N10 COORD(0,1)
N11 YL0 YR10
Es gibt zwei MTX-interne SD-Variablen, in denen die Daten der (zum Zeit‐
punkt der Satzvorbereitung) aktiven Achs-Transformation abgespeichert sind:
● SysAxTrafo1 und
● SysAxTrafo2
Sie sind vom Typ "SysAxTrafo_t" und in der Datei "feprom/SDDef.xml" defi‐
niert. Es handelt sich um kanalbezogene SD‑Variablen.
SysAxTrafo1 enthält die Daten der an der Wirkstelle 1 aktiven Achs-Transfor‐
mation (AT1) und SysAxTrafo2 die Daten der an der Wirkstelle 2 aktiven
Achs-Transformation (AT2). Ist keine Achs-Transformation aktiv, ist die Va‐
riable komplett genullt.
Der Strukturtyp SysAxTrafo_t
SysAxTrafo_2 ist in der Schemadatei feprom/schemas/sdaxtrf.xsd definiert.
Er beinhaltet die Achs-Transformationspezifischen Maschinenparameter
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
;G1 wirkt im WCS.
;Es gelten die WCS-Bezeichner YL,YR,U,V
;Einschalten Bipod-Transformation
;WCS‑Bezeichner X, Y, Z, y, B, C
;G06 wirkt im ACS
;Einschalten 5-Achs-Transformation
;WCS‑Bezeichner x, y, z, ,
;MCS‑Bezeichner X,Y,Z
;Ausschalten 5-Achs-Transformation
;(Wirkstelle;AT2)
;Ausschalten Bipod-Transformation
;(Wirkstelle;AT1)
der Systemdaten SysAxTrafo1 und