Positionsbereich; Grenzen - universal robots UR5 /CB3 Benutzerhandbuch

Beachten Sie, dass die Felder für Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind, wenn
weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang für die Auslösung eingestellt sind
(siehe 1.20.13. Sicherheits-E/A auf Seite 108 für weitere Details). Weiterhin dürfen die Grenzen
für Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert nicht höher als ihre Gegenstücke im
Modus Normal sein.
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugehörigen Zeile aufgelistet.
Wenn ein Programm ausgeführt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch
angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abzüglich der Toleranz überschritten wird
(siehe 1.20.4. Toleranzen auf Seite 92). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den
Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird.
Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines Gelenks den eingegebenen Wert (ohne Toleranz) dennoch
überschreiten, führt das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus.

Positionsbereich

Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich für jedes Gelenk. Dies erfolgt, indem das
entsprechende Textfeld angetippt wird und die neuen Werte für die Ober- und
Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden. Das eingegebene Intervall muss sich innerhalb
der Werte, die in der Spalte namens „Bereich" aufgelistet sind, bewegen und die Untergrenze darf
die Obergrenze nicht überschreiten.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder für Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang für die Auslösung
eingestellt sind (siehe 1.20.13. Sicherheits-E/A auf Seite 108 für weitere Details).1.20.12.
Grenzen unten und
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugehörigen Zeile aufgelistet.
Der erste Toleranzwert gilt für den Mindestwert, der zweite für den Maximalwert. Die
Programmausführung wird abgebrochen, sobald die Position eines Gelenkes den Bereich, der
sich aus der Addition der ersten Toleranz zum eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der
zweiten Toleranz vom eingegebenen Maximalwert errechnet, verlässt, falls es sich weiterhin
entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den
Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird.
Sollte die Position des Gelenkes den eingegebenen Bereich dennoch verlassen, führt das
Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus.

1.20.12. Grenzen

In diesem Tab können Sie Grenzwerte bestehend aus Sicherheitsebenen und ein Limit auf der
maximal zulässigen Abweichung der Roboterwerkzeugausrichtung konfigurieren. Es ist auch
möglich, Ebenen zu definieren, die einen Übergang in den Reduzierten Modus auslösen.
Sicherheitsebenen können verwendet werden, um den zulässigen Wirkungsbereich des Roboters
zu beschränken, indem erzwungen wird, dass der Roboter-TCP auf der richtigen Seite der
definierten Ebenen bleibt und diese nicht durchquert. Es können bis zu acht Sicherheitsebenen
konfiguriert werden. Die Beschränkung der Ausrichtung des Werkzeugs kann verwendet werden,
um sicherzustellen, dass die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den
spezifizierten Wert von einer gewünschten Ausrichtung abweicht.
UR5 100 Benutzerhandbuch