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Klicken Sie auf den Abschnitt Tool Boundary entry to configure the orientation boundary limit
for the robot tool. The configuration of the limit can be specified in the Tool Boundary
(siehe Werkzeuggrenzkonfiguration auf
Seite 106) ganz unten in der Registerkarte.
Properties
Tippen Sie auf die Taste /, um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten. Falls
ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus
(siehe Sicherheitsmodus auf
Seite 107) durch
eines der folgenden Symbole angezeigt
.
/
/
/
Sicherheitsmodus auf Seite 104
und
3D-Visualisierung
Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze
für das Roboterwerkzeug zusammen mit der aktuellen Position des Roboterarms an. Im
Abschnitt Sicherheitsgrenzen werden alle konfigurierten Grenzeinträge, bei denen die
Sichtbarkeitsschaltung ausgewählt ist (d. h. das Symbol wird angezeigt), zusammen mit dem
aktuell ausgewählten Grenzlimit angezeigt.
Die (aktiven) Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der für die Normalebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-
TCP positioniert werden darf. Auslöseebenen werden in blau und grün dargestellt. Ein kleiner
Pfeil veranschaulicht die Seite der Ebene, die nicht den Übergang in den Reduzierten Modus
auslöst. Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite des Tab ausgewählt wurde,
wird die zugehörige 3D-Darstellung hervorgehoben.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels
repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn eine Ebene oder das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze konfiguriert, jedoch nicht aktiv
ist, ist die Visualisierung grau.
Betätigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
darüber, um die Ansicht zu ändern.
Sicherheitsebenenkonfiguration
Der Abschnitt „Eigenschaften der Sicherheitsebene" im unteren Teil des Tab definiert die
Konfiguration der ausgewählten Sicherheitsebene im Feld „Sicherheitsgrenzen" im oberen linken
Tab-Bereich.
UR5
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Benutzerhandbuch
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