Oberarm - Schultergelenk; Demontage - universal robots UR10 Servicehandbuch

3.1.8 Oberarm – Schultergelenk

Demontage

Details und Fotos finden Sie unter
Gegenstück
1. Schalten Sie den Controller aus.
2. Entfernen Sie den blauen Deckel am Schultergelenk
3. Verbinden Sie das ESD-Armband
4. Trennen Sie die Drähte zwischen Oberarm und Schultergelenk
1 x roter Draht
1 x schwarzer Draht = GND
Schwarzer Stecker
5. Entfernen Sie die Justierschraube.
6. Entfernen Sie vorsichtig die schwarze flexible Dichtung zwischen Oberarm und Schulter mit einem
kleinen Schraubendreher oder ähnlichem Werkzeug und drehen Sie sie um den Oberarm.
7. 10 Schrauben werden sichtbar, 5 auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie die Schrauben mit einem 10-mm-Gabelschlüssel etwa zwei volle Umdrehungen (rund 3 mm
pro Schraube).
8. Ziehen Sie das Schultergelenk und den Oberarm auseinander und drehen Sie die beiden Teile vorsichtig
gegenläufig um ca. 10 mm, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist (Löcher sind schlüssellochartig).
9. Ziehen Sie das Schultergelenk vom Oberarm weg.
Alle Rechte vorbehalten
3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von
= 48 V DC
= Bus-Kabel (Steckerausrichtung beachten)
34
seinem
Servicemanual_UR10_en_3.2.6