Kraftgrenze Schutzstopp - universal robots UR5 Benutzerhandbuch

5.2.3 Kraftgrenze Schutzstopp

Schutzstopp Kraftgrenze
Nutzlast und TCP-Einstellungen bei
Installation/Montage müssen tatsächlichem
Werkzeug entsprechen.
Sind die Einstellungen falsch?
Variiert der Massenschwerpunkt stark vom TCP-
Sind Wegpunkte sehr nahe um den zylindrischen
Bereich des Roboterfußes definiert, an denen der
Roboter nicht arbeiten kann?
Bewegt sich der Roboter mit übermäßiger
Geschwindigkeit oder beschleunigt er sehr stark?
Drücken Sie die Teach-Taste auf der Rückseite des
TP und prüfen Sie die Teach-Funktion aller
Gelenke. Ist eine ungewöhnliche Reibung oder
sonstige Eigenschaft zu beobachten?
Kontaktieren Sie den Vertriebshändler, bei dem
der Roboter gekauft wurde
Alle Rechte vorbehalten
NEIN
Punkt?
NEIN
NEIN
NEIN
NEIN
JA
JA
JA
JA
JA
72 Servicemanual_UR5_de_rev2.0.3
Passen Sie Nutzlast und
TCP-Einstellungen an
Stellen sie den
Massenschwerpunkt mittels
set_payload () Script-Code
ein (Software V1.7 oder
höher)
Entfernen Sie die
Wegpunkte aus diesem
Bereich bzw. reduzieren Sie
die
Geschwindigkeit/Beschleun
igung
Reduzieren Sie die
Geschwindigkeit/Beschleuni
gung
Überprüfen Sie das Gelenk
mit ungewöhnlichem
Verhalten, evtl. liegt
mechanischer Fehler vor