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1.2. Ein- und Ausschalten
Verschnitt. Standardm ¨ aßig h ¨ alt der Roboter bei jedem Wegpunkt an. Wenn
man dem Roboter die Entscheidung ¨ uberlasst, wie er sich in der N ¨ ahe des Weg-
punktes bewegt, kann der gew ¨ unschte Weg schneller und ohne anhalten ab-
gefahren werden. Dieses ¨ Uberschleifen wird gew ¨ ahrt, indem ein Verschnittradius
f ¨ ur den Wegpunkt eingestellt wird, d. h. sobald der Roboter einen bestimmten
Abstand zum Wegpunkt erreicht hat, kann der Roboter eine Abweichung vom
Weg entscheiden. Ein Verschnittradius von 5-10 cm ergibt in der Regel gute Er-
gebnisse.
Funktionen
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm
an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an ande-
re Maschinen senden und aufgrund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle
ausf ¨ uhren, beispielsweise if..then und loop.
1.1.3 Sicherheitsbewertung
Der Roboter ist eine Maschine und daher ist eine Sicherheitsbewertung f ¨ ur je-
den Teil des Roboters erforderlich. Im Kapitel 3.1 wird die Durchf ¨ uhrung einer
Sicherheitsbewertung beschrieben.
1.2 Ein- und Ausschalten
Eine Beschreibung der Ein- und Ausschaltvorg ¨ ange der unterschiedlichen Teile
des Robotersystems finden Sie in den folgenden Unterabschnitten.
1.2.1 Das Steuerger¨ a t einschalten
Das Steuerger ¨ at wird mit Hilfe der Taste Power eingeschaltet. Diese befindet sich
an der Vorderseite des Handprogrammierger ¨ ates. Wenn das Steuerger ¨ at ein-
geschaltet ist, erscheint eine Menge Text auf dem Bildschirm. Nach ungef ¨ ahr
20 Sekunden erscheint das Logo von Universal Robot gemeinsam mit dem Text
Loading" (Lade). Nach circa 40 Sekunden erscheinen einige Schaltfl ¨ achen auf
"
dem Bildschirm und ein Pop-up-Fenster fordert den Benutzer auf, in den Initiali-
sierungsbildschirm zu wechseln.
1.2.2 Den Roboter einschalten
Der Roboter kann eingeschaltet werden, wenn das Steuerger ¨ at eingeschaltet ist
und alle Not-Aus-Schalter nicht aktiviert sind. Der Roboter wird ¨ uber den Initia-
lisierungsbildschirm eingeschaltet, indem die Schaltfl ¨ ache
ON" auf dem Bild-
"
schirm und anschließend die Schaltfl ¨ ache
Start" bet ¨ atigt werden. Wenn ein
"
Roboter gestartet wird, ist ein Ger ¨ ausch h ¨ orbar, wenn die Bremsen entriegeln.
Nachdem der Roboter hochgefahren wurde, muss dieser initiiert werden, bevor
er Arbeiten ausf ¨ uhren kann.
1.2.3 Initialisierung des Roboters
Nachdem der Roboter hochgefahren ist, muss jedes der Gelenke des Roboters
seine genaue Position finden. Dazu m ¨ ussen sich die Gelenke bewegen. Der er-
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