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Begrenzungssicherheitsfunktion Beschreibung
Gelenkposition
Gelenkgeschwindigkeit
TCP-Position
TCP-Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Drehmoment
Energie
1.6.2. Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems
Die Nachlaufzeit des Sicherheitssystems ist die Spanne, die der Roboter benötigt, bis er nach
einem Fehler oder der Grenzwertüberschreitung einer sicherheitsrelevanten Funktion zum
Stillstand kommt und die mechanischen Bremsen betätigt wurden.
Die maximalen Nachlaufzeiten in der Tabelle sind zu berücksichtigen, wenn die Sicherheit der
Anwendung auf der Anhaltezeit des Roboters beruht. Zum Beispiel, wenn ein Fehler am Roboter
zum kompletten Stillstand einer Produktionsstraße führt, wo unmittelbar bestimmte Maßnahmen
erforderlich sind, sind die maximalen Nachlaufzeiten unbedingt zu berücksichtigen.
Die Messungen werden mit der folgenden Konfiguration des Roboters durchgeführt:
• Streckung: 100 % (der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt).
• Geschwindigkeit: Die TCP-Geschwindigkeitsgrenze des Sicherheitssystems ist auf den
beschriebenen Grenzwert gesetzt.
• Nutzlast: maximale am TCP befestigte Nutzlast, die vom Roboter bewegt wird ( 5 kg ).
Die schlechteste Stoppzeit für Stoppkategorie
Sicherheitsgrenzen oder Schnittstellen ist in der folgenden Tabelle dargestellt.
TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung
1.6.3. Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen
Die erweiterte Pfadsteuerungssoftware senkt die Geschwindigkeit oder veranlasst einen
Programmausführungsstopp, wenn der Roboterarm sich einer sicherheitsrelevanten Grenze
nähert. Überschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Ausnahmefällen auf. Sollte eine
Sicherheitsgrenze überschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der
Kategorie 0.
UR5
Min. und max. Winkelposition des Gelenks
Max. Winkelgeschwindigkeit des Gelenks
Grenzebenen der TCP-Position des Roboters im kartes. Raum
Max. TCP-Geschwindigkeit des Roboters
Max. TCP-Schubkraft des Roboters
Max. Drehmoment des Roboterarms
Max. applied robot arm power
1.0 m/s
1.5 m/s
2.0 m/s
1.5 m/s
3.0 m/s
1
0 Im Falle einer Verletzung der
Maximum Stopping Time
16
450 ms
500 ms
550 ms
600 ms
650 ms
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