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1.24.4. Befehl: Bewegen
Der Bewegen-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte.
Wegpunkte müssen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move" definiert die
Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen
Wegepunkten bewegen wird.
Bewegungsarten
Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: FahreAchse, FahreLinear und FahreP. Jede
Bewegungsart wird weiter unten erklärt.
• FahreAchse führt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berechnet
werden. Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelenke die gewünschte Stellung
gleichzeitig erreichen. Diese Bewegungsart sorgt für eine gekrümmte Bewegung des
Werkzeugs. Die gemeinsamen Parameter, die für diese Bewegungsart gelten, sind die
maximale Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenkbeschleunigung und werden in deg/s bzw.
2
deg/s
angegeben. Wird gewünscht, dass sich der Roboterarm (ungeachtet der Bewegung
des Werkzeugs zwischen diesen Wegepunkten) zwischen Wegepunkten schneller bewegt,
ist diese Bewegungsart zu bevorzugen.
• FahreLinear sorgt für eine lineare Bewegung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) zwischen
Wegpunkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung ausführt, um
die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die gemeinsamen Parameter, die für
diese Bewegungsart eingestellt werden können, sind die gewünschte
UR5
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